Mehanizam klizača radilice. Pokretno-klizni mehanizam radne mašine Tmm kolenasto-klizni mehanizam

1. Strukturna analiza mehanizam

1.1 Određivanje stepena pokretljivosti mehanizma

Gdje N= 3 — broj pokretnih dijelova mehanizma

— broj kinematičkih parova pete klase

— broj kinematičkih parova četvrte klase

Postoje četiri para pete klase u datom mehanizmu

Rotacioni parovi

3.0 translacijski parovi

Nema parova četvrtog razreda

1.2 Određivanje klase mehanizma

Da bismo to učinili, dijelimo mehanizam u grupe Assur.

Definiramo Assur grupu druge klase koju čine veze 2 i 3. Vodeća karika ostaje, formirajući mehanizam prve klase.

Mehanizam klase I Mehanizam klase II

Narudžba 2

Formula za strukturu mehanizma

I (0,1) II (2,3)

Klasa vezne grupe je druga, stoga mehanizam koji se razmatra pripada drugoj klasi.

2 Geometrijska sinteza mehanizma

2.1 Crtanje mehanizma u ekstremnim položajima

2.2 Odredite linearne dimenzije radilice i klipnjače

Brzina okretanja ručice n1= 82 o/min

Hod klizača S = 0,575 m

Odnos dužine poluge i dužine klipnjače

Odnos ekscentriciteta i dužine poluge

2.3 Tokom jednog obrtaja ručice s;

Klizač će preći put S, na S=2AB

Odredite dužinu veze;

Određujemo položaj tačke M na linku AB iz relacije

; INM=0,18×1,15 = 0,207 m;

3 Izrada plana mehanizma radilice

Da biste konstruirali plan mehanizma radilice, nacrtajte krug polumjera AB, a zatim nacrtajte horizontalnu liniju AC. Podijelimo krugove na 12 dijelova (za 12 položaja mehanizma). Zatim stavljamo segmente B0C0, B1C1 ... B11C11 na horizontalni AC. Povezujemo centar kružnice A sa tačkama B0, B1 ... B11. Na svakom od 12 položaja radilice iscrtavamo segment VMi (gdje je i broj pozicije poluge). Spajanjem tačaka M0, M1 ... M11 dobijamo putanju tačke M.

4 Određivanje brzina tačaka O, A, B, M za četiri pozicije.

Pozicija 1:

Odredite brzinu tačke B

Hajde da razmotrimo

Odrediti iz trougla ABC

Hajde da razmotrimo

Određujemo RS kroz

Kroz određujemo AR

Definisanje krvnog pritiska

Mi definišemo Ð J

Određivanje MR

Određujemo brzine tačaka A, C i M iz formule

Mi definišemo

hajde da proverimo:

Pozicija 2:

Odredite brzinu tačke B

Hajde da razmotrimo

Koristeći zakon sinusa određujemo:

Odrediti iz trougla OAB

Koristeći zakon sinusa određujemo AC

Hajde da razmotrimo

Određujemo RS kroz

Kroz određujemo AR

Definisanje krvnog pritiska

Mi definišemo Ð J

Hajde da definišemo MR

Mi definišemo Ð Y

hajde da proverimo:

Pozicija 3:

Kako su brzine VB, VC i VM paralelne i tačke B, C i M ne mogu ležati na istoj okomiti na pravac ovih brzina, u trenutku kada trenutno središte brzina klipnjače BC leži u beskonačnosti, njegov ugaona brzina, i čini trenutni pokret naprijed. Stoga, u ovom trenutku:

Pozicija 4:

Odredite brzinu tačke B

Hajde da razmotrimo

Koristeći zakon sinusa određujemo:

Mi definišemo Ð B iz trougla ABC

Koristeći zakon sinusa određujemo AC

Hajde da razmotrimo

Određujemo RS kroz

Kroz određujemo AR

Hajde da razmotrimo

Definisanje krvnog pritiska

Mi definišemo Ð J

Hajde da definišemo MR

Određujemo brzine tačaka A, B i M iz formule

Mi definišemo Ð Y

hajde da proverimo:

5. Konstrukcija dijagrama pomaka, brzina i ubrzanja.

Neka je potrebno konstruirati kinematički dijagram udaljenosti, brzina i ubrzanja klizača C koljenasto-kliznog mehanizma. Radilica AB dužine l=0,29m se okreće konstantnom ugaonom brzinom n1=82rpm.

ručica- klizni mehanizam služi za transformaciju rotaciono kretanje na prevod i obrnuto. Sastoji se od ležaja 1, radilice 2, klipnjače 3 i klizača 4.

Ručica vrši rotacijski pokret, klipnjača pravi paralelno kretanje, a klizač vrši povratno kretanje.

Dva tijela koja su međusobno povezana pokretno formiraju kinematički par. Tijela koja čine par nazivaju se karike. Obično je preciziran zakon kretanja pogonske karike (radilice). Kinematički dijagrami se konstruišu unutar jednog perioda (ciklusa), stacionarnog kretanja za nekoliko pozicija pogonske karike.

Gradimo na skali u dvanaest pozicija, što odgovara uzastopnim okretajima ručice svakih 300.

Gdje je S = 2r stvarna vrijednost hoda klizača, jednaka dvostrukoj vrijednosti poluge.

- hod klizača na dijagramu mehanizma.

Odakle dolazi vremenska skala?

Segment 1 na vremenskoj osi će biti podijeljen na 12 jednakih dijelova koji odgovaraju, na odabranoj skali, rotaciji poluge pod uglovima: 300, 600, 900, 1200, 1500, 1800, 2100, 2400, 2700, 300 , 3600 (u tačkama 1-12). Nacrtajmo vertikalne segmente iz ovih tačaka: 1-1S = V0V1, 2-2S = V0V2, itd. Do krajnje desne pozicije klizača B, ove udaljenosti se povećavaju, a počevši od pozicije B one se smanjuju. Ako se tačke 0s, 1s, 2s ... 12s spoje u seriju sa krivom, dobiće se dijagram pomaka tačke B.

Za izradu dijagrama brzina i ubrzanja koristi se metoda grafičke diferencijacije. Dijagram brzina je konstruiran na sljedeći način.

Ispod dijagrama pomaka ucrtavamo koordinate v i t, a na nastavku v ose lijevo je proizvoljno iscrtana odabrana polova udaljenost HV=20mm.

Iz tačke Pv povlačimo prave paralelne sa tangentima krive S u tačkama 0s, 1s, 2s ... 12s, respektivno. Ove prave linije odsijecaju segmente na V osi: 0-0v, 0-1v, 0-2v..., proporcionalno brzinama u odgovarajućim tačkama dijagrama. Pomeramo tačke na ordinate odgovarajućih tačaka. Niz dobijenih tačaka 0v, 1v, 2v... povezujemo glatkom krivom, koja je dijagram brzina. Vremenska skala ostaje ista, skala brzine:

Dijagram ubrzanja konstruiramo slično dijagramu brzina. Skala ubrzanja

Gdje je Ha=16mm odabrana udaljenost polova za dijagram ubrzanja.

Kako su brzina i ubrzanje 1. i 2. derivati pomaka u odnosu na vrijeme, ali u odnosu na gornji dijagram, donja je diferencijalna kriva, a u odnosu na donju gornja je integralna kriva. Dakle, dijagram brzine za dijagram pomaka je diferencijal. Prilikom konstruiranja kinematičkih dijagrama za verifikaciju, trebali biste koristiti svojstva derivacije:

— rastući graf pomaka (brzina) odgovara pozitivnim vrijednostima grafa brzine (jednadžbe), a opadajući odgovara negativnim vrijednostima;

— maksimalne i minimalne tačke, tj. ekstremna vrijednost grafa pomaka (brzine) odgovara nultim vrijednostima grafikona brzine (ubrzanja);

— tačka savijanja grafika pomaka (brzine) odgovara ekstremnim vrijednostima grafikona brzine (ubrzanja);

— tačka savijanja na dijagramu pomaka odgovara tački u kojoj je ubrzanje nula;

- ordinate početka i kraja perioda bilo kojeg kinematičkog dijagrama su jednake, a tangente povučene u tim tačkama su paralelne.

Za crtanje kretanja klizača B biramo koordinatne ose s, t. Na osi apscise iscrtavamo segment l=120mm, prikazujući vrijeme T jednog puni okret ručica

Napravili smo geometrijski proračun karika mehanizma radilica-klizač, odredili dužine poluge i klizača i utvrdili njihov odnos. Izračunali smo mehanizam radilice u četiri položaja i odredili brzine tačaka koristeći trenutni centar brzina za četiri položaja. Konstruirali smo dijagrame pomaka, brzina i ubrzanja. Utvrđeno je da postoji greška zbog konstrukcije i zaokruživanja u proračunima.

Dato (slika 2.10): j 1, w 1 =const, l B.D. l DC, l AB, l BC, m l [ Mmm ] .

Brzina V B= w 1 l A B tačka B je usmjerena okomito na vezu AB u smjeru njene rotacije.

Da bismo odredili brzinu tačke C, kreiramo vektorsku jednačinu:

C = B+ NE

Smjer apsolutne brzine tačke C je poznat - paralelno sa pravom x-x. Brzina tačke B je poznata, a relativna brzina V C B je usmerena okomito na vezu BC.

Izrađujemo plan brzine (slika 2.11) u skladu sa gore napisanom jednačinom. U ovom slučaju m n = V B / Rv[m/s mm ].

Apsolutno ubrzanje tačke B jednako je normalnom ubrzanju a p VA(od w 1 = const, e 1 =0 i A t V =0) a B = a p BA = w 2× l VA[m/s2]

i usmjerena je duž veze AB od tačke B do tačke A.

Faktor skale plana ubrzanja m a = a B / str V[m/s mm], gdje je str V- segment proizvoljne dužine koji prikazuje ubrzanje na planu a B.

Ubrzanje tačke C:

(1 način),

Gdje a p SV = V 2 SV / l SV[m/s2]

Segment koji prikazuje ovo ubrzanje na planu ubrzanja:

p SV = a p SV / m A[mm ]

Biramo pol p plana ubrzanja. Od pola povlačimo liniju duž koje je usmjereno ubrzanje a B(//AB) i odvojite odabrani segment str V, prikazujući ovo ubrzanje na planu (slika 2.12). Od kraja rezultujućeg vektora povlačimo liniju smjera za normalnu komponentu a p NE paralelno sa NE vezom i odvojite segment p sv, koji prikazuje u mjerilu m A Ovo je normalno ubrzanje. Sa kraja vektora normalnog ubrzanja povlačimo liniju pravca za tangencijalnu komponentu a t NE, a sa pola str - smjer apsolutnog ubrzanja tačke C ( ïï xx). Na preseku ova dva pravca dobijamo tačku C; u ovom slučaju, vektor pC predstavlja željeno ubrzanje.

Modul ovog ubrzanja je jednak:

i C = ( str sa) m A[m/s2]

Kutno ubrzanje e 2 je definisan kao:

e 2 = a t NE / l NE= (tCB) m a/l NE[1/s2]

Smjer e 2 prikazano na dijagramu mehanizma.

Da biste pronašli brzinu tačke D trebate koristiti teorema sličnosti, koji se koristi za određivanje brzina i ubrzanja tačaka na jednoj vezi kada su poznate brzine (ubrzanja) dve druge tačke na ovoj vezi: relativne brzine (ubrzanja) tačaka jedne veze formiraju figure na planovima brzine (ubrzanja), slične istoimenoj slici na dijagramu mehanizma. Ove figure se nalaze na sličan način, tj. Prilikom čitanja slovnih oznaka u jednom smjeru na dijagramu mehanizma, slova na planu brzine (ubrzanja) slijede u istom smjeru.

Da bismo pronašli brzinu tačke D, potrebno je konstruisati trokut sličan trokutu u dijagramu mehanizma.

Trouglovi D cvd(na planu brzine) i DSVD (na planu mehanizma) su trouglovi sa međusobno okomitim stranicama. Dakle, da se konstruiše trougao D cvd povući okomite na CD i BD iz tačaka c i V respektivno. Na njihovom presjeku dobijamo tačku d koju povezujemo sa stupom.

Ubrzanje tačke D je takođe određeno teoremom sličnosti, pošto su ubrzanja druge dve tačke veze 2 poznata, tj. A U i A C. Potrebno je konstruisati trougao D na planu ubrzanja V cd, slično trokutu DBCD na dijagramu mehanizma.

Da bismo to učinili, prvo ćemo ga izgraditi na dijagramu mehanizma, a zatim ga prenijeti na plan ubrzanja.

Segment linije" Ned Plan ubrzanja prenosimo na istoimeni segment NE na dijagramu mehanizma, postavljajući ga na NE vezu iz bilo koje tačke (C ili B) (slika 2.10). Zatim duž segmenta " Ned» na mehanizmu je izgrađen trougao D V dc, slično trouglu DBDC, za koji se iz tačke „C“ povlači prava „dc“, paralelna pravoj liniji DC, sve dok se ne seče sa pravom VD. Dobijamo D V dc~DBDC.

Rezultirajuće stranice trokuta r 1 i r 2 jednake su po veličini stranicama željenog

Sl.2.10

Sl.2.11

Sl.2.12

trougao na planu ubrzanja, koji se može konstruisati pomoću serifa (slika 2.12). Zatim morate provjeriti sličnost rasporeda figura. Dakle, čitajući slovne oznake vrhova trokuta DBDC na dijagramu mehanizma u smjeru kazaljke na satu, dobivamo red slova B-D-C; na planu ubrzanja u istom pravcu, tj. u smeru kazaljke na satu, trebalo bi da dobijemo isti redosled slova V-d-s. Prema tome, rješenje je zadovoljeno lijevom presječnom tačkom kružnica r 1 i r 2.

Šta ćemo sa primljenim materijalom:

Ako vam je ovaj materijal bio koristan, možete ga spremiti na svoju stranicu na društvenim mrežama:

Sve teme u ovoj sekciji:

Grafička metoda kinematičkog istraživanja
2.1.1 Osnovne jednadžbe za određivanje brzina i ubrzanja………………………………………………………..25 2.1.2 Kinematika mehanizama sa četiri šipke…………………………

Zglobno sa četiri poluge
Dato (slika 2.6): j1, w1 = const, l1, l2, l3, lo = lAD, ml [m/mm].

Crank mehanizam
Dato (slika 2.13): j1, w1=const, l1, l0= lAC, ml[m/mm]. Tačka B koja pripada prvoj

Kinematička sinteza mehanizama s ravnim polugom
Kinematska sinteza je dizajn dijagrama mehanizma na osnovu njegovih specificiranih kinematičkih svojstava. Prilikom projektovanja mehanizama, prvenstveno na osnovu iskustva, u odnosu na

Uslov za postojanje poluge u mehanizmu sa četiri šipke
Uvjeti postojanja poluge u mehanizmima sa četiri šipke određeni su Grashofovom teoremom: ako je u zatvorenom kinematičkom lancu sa četiri šarke zbir dužina

Primjena Grashofove teoreme na kinematski lanac s translacijskim parom
Povećanjem veličine rotacijskih parova moguće je dobiti translacijske parove širenjem osovina. Veličina šarke D (slika 2.19b) može se uzeti i većom

Razmotrimo mehanizam radilice-klizača u kojem je linija kretanja
klizač je pomaknut u odnosu na centar rotacije poluge. Količina "e" se naziva pomakom ili disaksijalnom. Hajde da odredimo u kom odnosu veličine

Crank mehanizam
Razmotrimo dvije opcije za mehanizam klackalice: s ljuljačkom klackalicom i s rotirajućom klackalicom. Da biste dobili mehanizam sa ljuljačkom, potrebno je da dužina postolja bude veća od dužine poluge,

Zglobno sa četiri poluge
Razmotrimo zglobnu kariku sa četiri karike (slika 2.27), koja je u ravnoteži pod dejstvom zadatih momenata: pogonskog motora na pogonskoj karici 1 i otpornog momenta

Sinteza mehanizama sa četiri poluge na osnovu položaja karika
Mehanizmi sa četiri šipke često se koriste za nošenje raznih predmeta od pozicije do pozicije. U ovom slučaju, predmet koji se nosi može biti spojen i na klipnjaču i

Dinamička analiza i sinteza mehanizama
Svrha dinamičkog istraživanja je da se dobije zakon kretanja mehanizma (njegovih karika) u zavisnosti od sila koje na njega deluju. Prilikom rješavanja ovog problema razmotrićemo

I II III
I – prva karika vrši rotacijski pokret; II – karika 2 čini složeno kretanje III – karika 3 se kreće naprijed; Kako bi se utvrdilo

Zupčanik i zupčanik
Ako se središte jednog od kotača ukloni iz beskonačnosti, tada će se njegove kružnice pretvoriti u paralelne prave linije; tačka N1 tangente generišuće linije (ona je takođe zajednička normala i

1. Strukturna analiza mehanizam

Predstavljen je mehanizam klizača radilice.

Određujemo broj stupnjeva mehanizma koji se proučava pomoću formule Čebiševa:

(1)

Gdje n – broj pokretnih karika u kinematičkom lancu koji se proučava; p 4 I p5– broj parova četvrtog i petog razreda.

Odrediti vrijednost koeficijenta n Analizirajmo blok dijagram mehanizma (slika 1):

Slika 1 - Strukturna shema mehanizam

Blok dijagram mehanizma sastoji se od četiri veze:

1 – poluga,

2 – klipnjača AB,

3 – klizač B,

0 – postolje,

u ovom slučaju, veze 1 – 3 su pokretne veze, a stalak 0 je fiksna veza. Predstavljen je kao dio strukturnog dijagrama sa dva zglobno-fiksirana nosača i kliznom vodilicom 3.

dakle, n=3.

Odrediti vrijednosti koeficijenta p 4 I p5 Nađimo sve kinematičke parove koji su dio kinematičkog lanca koji se razmatra. Rezultati studije su prikazani u tabeli 1.

Tabela 1 – Kinematički parovi

№	Kinematički par (KP)	kino šema - tic couple	Čas bioskopa- tic couple	Stepen kretanja
1	0 – 1		rotacijski
2	1 – 2		rotacijski	1
3	2 – 3		rotacijski	1
4	3 – 0	rotacijski		1

Iz analize podataka u tabeli 1 proizilazi da je proučavana mehanizam motora sa unutrašnjim sagorevanjem sa povećanim hodom klipa, sastoji se od sedam parova pete klase i čini zatvoreni kinematički lanac. dakle, p 5 =4, A p 4 =0.

Zamjena pronađenih vrijednosti koeficijenata n, str 5 I p 4 u izraz (1), dobijamo:

Da bismo identificirali strukturni sastav mehanizma, dijelimo dijagram koji se razmatra u Assur strukturne grupe.

Prva grupa veza je 0-3-2 (slika 2).

Slika 2 – Strukturna grupa Assur

Ova grupa se sastoji od dva pokretna dijela:

klipnjača 2 i klizač 3;

dva povodca:

i tri kinematička para:

1-2 – rotacijski par pete klase;

2-3 – rotacioni par pete klase;

3-0 – progresivni par petog razreda;

tada je n=2; p 5 =3, a p 4 =0.

Zamjenom identificiranih vrijednosti koeficijenata u izraz (1),

Dakle, grupa karika 4-5 je strukturna grupa vrsta Assur 2 klase 2 reda 2.

Druga grupa veza je 0-1 (slika 3).

Slika 3 – Primarni mehanizam

Ova grupa karika sastoji se od pokretne karike - poluge 1, nosača 0 i jednog kinematičkog para:

0 – 1 – rotacioni par pete klase;

tada je n=1; p 5 =1, a p 4 =0.

Zamjenom pronađenih vrijednosti u izraz (1) dobijamo:

Stoga je grupa karika 1 – 2 zaista primarni mehanizam sa mobilnošću 1.

Strukturna formula mehanizma

MEHANIZAM=PM(W=1) + SGA(2. klasa, 2. red, 2. tip)

2. Sinteza kinematička šema

Da bi se sintetizovala kinematička šema, prvo je potrebno ustanoviti faktor skale dužine μ ℓ. Da biste pronašli μ ℓ, potrebno je uzeti prirodnu veličinu poluge OS i podijeliti je veličinom segmenta proizvoljne dužine │OC│:

Nakon toga, koristeći faktor skale dužine, sve prirodne dimenzije karika pretvaramo u segmente, uz pomoć kojih ćemo izgraditi kinematički dijagram:

Nakon izračunavanja dimenzija prelazimo na konstruiranje jedne pozicije mehanizma (slika 4) metodom serifa.

Da biste to učinili, prvo izvucite stup 0 na koji je pričvršćena poluga. Zatim povlačimo horizontalnu ravnu liniju XX kroz centar kruga koji je nacrtan za izgradnju postolja. Potrebno je za naknadno pronalaženje središta klizača 3. Zatim iz središta istog kruga nacrtamo još dva polumjera

i . Zatim odatle crtamo segment dužine pod uglom u odnosu na horizontalnu liniju XX. Tačke preseka ovog segmenta sa konstruisanim kružnicama biće tačke A i C, respektivno. Zatim iz tačke A konstruišemo kružnicu poluprečnika .

Tačka presjeka ove kružnice s pravom XX bit će tačka B. Nacrtamo vodilicu za klizač, koja će se poklopiti sa pravom linijom XX. Izrađujemo klizač i sve ostale potrebne detalje crteža. Označavamo sve tačke. Sinteza kinematičke šeme je završena.

3. Kinematička analiza ravni mehanizam

Počnimo da pravimo plan brzine za položaj mehanizma. Da biste pojednostavili proračune, trebali biste izračunati brzine i smjerove za sve točke položaja mehanizma, a zatim napraviti plan brzine.

Slika 4 – Jedan od položaja mehanizma

Analizirajmo dijagram mehanizma klizača radilice: tačke O i O 1 su fiksne tačke, stoga su moduli brzine ovih tačaka jednaki nuli (

Vektor brzine tačke A je geometrijski zbir vektora brzine tačke O i brzine relativnog rotacionog kretanja tačke A oko tačke O:

. (2)

Radna linija vektora brzine

je okomita na os poluge 1, a smjer djelovanja ovog vektora poklapa se sa smjerom rotacije poluge.

Tačka modula brzine A:

, (3) - ugaona brzina veze OA; - Dužina OS.

Ugaona brzina

Permski državni tehnički univerzitet

ODSJEK "Mehanika kompozitnih materijala i konstrukcija."

PROJEKAT KURSA

PO TEORIJIMEHANIZMI I MAŠINE

Predmet:

vježba:

Opcija:

Završeno: grupni student

Provjereno: Profesore

Poezzhaeva E.V.

Perm 2005

Strukturna analiza mehanizma…………………………………………………………3

Kinematička analiza mehanizma……………………………………………………..4

Kinetostatička analiza mehanizma…………………………………….…9

Proračun zamašnjaka…………………………………………………………………………12

Profiliranje brega ………………………………………………………17

Dizajn zupčanika……………………………………………20

Upute za izvođenje proračuna za kursni projekat na TMM-u…….23

Reference………………………………………………………………………24

Strukturna analiza3 koljenasto-kliznog mehanizma

1. Oslikajmo blok dijagram mehanizma

OA - radilica - vrši rotacijski pokret;

AB - klipnjača - pravi paralelno kretanje;

B - klizač - pravi translacioni pokret.

2. Nađimo stepen pokretljivosti mehanizma koristeći Čebiševljevu formulu:

3. Razložimo Assur na strukturne grupe

4. Hajde da to zapišemo strukturnu formulu mehanizam I=>II 2 2

5. Definirajte klasu, redoslijed cijelog mehanizma.

Mehanizam koji se proučava sastoji se od mehanizma prve klase i strukturne grupe druge klase drugog reda (okretna šipka i klizač), stoga je hidraulična pumpa OAV mehanizam druga klasa drugog reda.

Kinematička analiza mehanizma

Početni podaci: OA = m, AB = mm

U kinematičkoj analizi rješavaju se tri problema:

problem sa odredbama;

problem brzine;

problem ubrzanja.

Problem sa odredbama

Dizajn kliznog mehanizma Pronađimo krajnje položaje mehanizma: početak i kraj radnog hoda. Početak radnog hoda nalazimo pomoću formule:

l - dužina radilice OA

g - dužina klipnjače AB

Nalazimo kraj radnog hoda pomoću formule:

Radni udar

S=S" - S"=2r [m];

Hajde da napravimo mehanizam za skaliranje

1 = AB / OA= [m / mm]

Nađimo dužinu AB:

AB = AB/1= [mm]

Prikazaćemo kretanje tačaka u dvanaest pozicija mehanizma. Da biste to učinili, podijelite krug na 12 jednakih dijelova (pomoću serif metode).

Napravimo krivu klipnjače. Da biste to učinili, pronađite težište svake veze i povežite je glatkom linijom.

Planovi položaja mašine se koriste za određivanje brzina i ubrzanja na datim pozicijama.

Problem brzine

Kinematička analiza se izvodi grafičko-analitičkom metodom, koja odražava jasnoću promjena brzine i daje dovoljnu točnost. Brzina kretanja:

[ms -1 ]

Zapišimo vektorske jednačine:

V B = V A + V AB ; V B = V X +V B X

gdje je V X =0; V A OA; V AB  AB; V BX  BX

Vrijednosti vektora V BA, V B, V S 2 određujemo konstrukcijom. Odaberimo skalu plana brzine

[ms -1 /mm].

Ge pa - segment koji karakterizira vrijednost brzine na crtežu = mm. Iz proizvoljne tačke p - pola plana brzina, crtamo vektor pa,

okomito na OA. Kroz tačku a povlačimo pravu pravu okomitu na AB. Tačka presjeka x ose (izabrane u smjeru tačke u) sa ovom pravom linijom dat će tačku u, povezujući tačku u sa polom dobijamo vektor brzine tačke u. Odredimo vrijednost brzine t u:

[ms -1 ]

Položaj tačke na planu brzine određuje se iz proporcije:

Povezivanjem t S 2 sa polom p dobijamo veličinu i smjer brzine t.

[ms -1 ]

Hajde da definišemo:

[ms -1 ]

Hajde da definišemo:

[s -1 ]

Smjer 2 određen je prijenosom vektora vba u t.B u odnosu na t.A.

Parametar

Položaj mehanizma

ipno-klizač mehanizam

2.1. Blok dijagram mehanizma

Slika 2.1 Blok dijagram kliznog mehanizma radilice

2.2. Identifikacija složenih i razmaknutih kinematičkih parova

U mehanizmu radilica-klizač nema razmaknutih kinematičkih parova. Par IN kompleksa, pa ćemo ga smatrati kao dva kinematička para.

2.3. Klasifikacija kinematičkih parova mehanizma

Tabela 2.1

br.	Brojevi veza koje čine par	Simbol	Ime	Mobilnost	viši/ Najniže	Zatvaranje (geometrijski/ snaga)	otvori/ Zatvoreno
			Rotacijski
			Rotacijski
			Rotacijski
			Rotacijski
			Rotacijski
			Rotacijski
			Progresivna

Mehanizam koji se proučava sastoji se samo od jednokrećućih kinematičkih parova ( R 1 = 7, R= 7), gdje R 1 – broj jednokretnih kinematičkih parova u mehanizmu, R- ukupan broj kinematičkih parova u mehanizmu.

2. 4. Klasifikacija karika mehanizama

Tabela 2.2

br.	Brojevi linkova	Simbol	Ime	Pokret	Broj vrhova
				Odsutan
			Crank	Rotacijski

				Rotacijski

				Progresivna

Mehanizam ima: četiri () dvostruke () linearne veze 1,2,4,5; jedna (n 3 =1) veza sa tri vrha, koja je osnovna veza; pet () pokretnih veza.

Pronađite broj priključaka na stalak. Mehanizam transportera ima tri () veze sa postoljem.

U složenom mehanizmu koji se proučava može se izdvojiti jedan elementarni mehanizam

Rice. 2.4 Mehanizam klizača radilice.

U ispitivanom mehanizmu radilice nema mehanizama sa otvorenim kinematičkim lancima.

Mehanizam sadrži samo jednostavne stacionarne mehanizme.

U ispitivanom mehanizmu nema karika za pričvršćivanje. Link 3 je istovremeno uključen u dva jednostavna mehanizma - šarku sa četiri šipke i klizač. Dakle, za ovaj link

Hajde da klasifikujemo mehanizam. Mehanizam koji se proučava ima konstantnu strukturu, složen je i istog tipa. Sastoji se od jednog elementarnog mehanizma i dva stacionarna jednostavna, koji sadrže samo zatvorene kinematičke lance.

Mehanizam postoji u trokretnom prostoru.

Formule za određivanje mobilnosti ovih mehanizama imat će sljedeći oblik:

Odredimo pokretljivost šarke sa četiri šipke. Ovaj mehanizam ima: tri () pokretne karike 1,2,3; četiri () jednokretna kinematička para O, A, B, C.

Pronađimo pokretljivost mehanizma radilice. Ima: () pokretne karike 3,4,5 i četiri () kinematička para C, B, D, K. Njegova pokretljivost se određuje na sličan način:

Određujemo mobilnost složenog mehanizma pomoću formule:

Analiziramo strukturni model mehanizma mašine. Provjeravamo da li mehanizam koji se proučava odgovara strukturi matematičkog modela. Mehanizam ima: sedam () jednokretnih kinematičkih parova; pet () pokretnih dva vrha () veza, osnovna je ; tri priključka na postolje () i bez karika za pričvršćivanje ().

matematički model:

;

Pošto su se jednačine modela pretvorile u identitete, uređaj koji se proučava ima ispravnu strukturu i predstavlja mehanizam.

Hajde da identifikujemo i klasifikujemo strukturne grupe. Elementarni mehanizam se konvencionalno klasifikuje kao mehanizam klase I.

Klasa strukturne grupe određena je brojem kinematičkih parova uključenih u zatvorenu petlju formiranu od unutrašnjih kinematičkih parova. Redoslijed grupe određen je brojem vanjskih kinematičkih parova. Vrsta grupe se određuje ovisno o lokaciji rotacijskih i translacijskih kinematičkih parova na njoj.

2. red

Vidi se da su identificirane strukturne grupe potpuno slične po vrsti i kvantitativnom sastavu karika i kinematičkih parova. Svaka od strukturnih grupa ima: dvije pokretne veze (), a veze su dvovrhne () i, prema tome, bazna veza također ima dva vrha (); tri () jednopokretna kinematička para, od kojih su dva vanjska ().

Provjeravamo da li odabrane strukturne grupe odgovaraju matematičkim modelima. Pošto su grupe slične, proveru vršimo samo na jednoj grupi, na primer, OAB. Matematički modeli strukturnih grupa imaju oblik:

Mehanizam radilice pripada klasi II.

3. Kinematička analiza mehanizma

Kinematička analiza bilo kojeg mehanizma sastoji se od određivanja: ekstremnih (mrtvih) položaja mašine, uključujući određivanje putanja pojedinih tačaka; brzine i ubrzanja karakterističnih tačaka karika prema poznatom zakonu kretanja početne karike (generalizovane koordinate).

3.1 Određivanje ekstremnih (mrtvih) položaja mehanizma

Ekstremne (mrtve) pozicije mehanizma mogu se odrediti analitički ili grafički. Budući da analitika pruža veću preciznost, prednost joj se daje pri određivanju ekstremnih pozicija.

Za klizač radilice i četiri karike na šarkama, ekstremni položaji će biti kada su poluga i klipnjača ili prošireni () ili presavijeni () u jednu liniju.

Rice. 3.1 Određivanje krajnjih položaja mehanizma.

3.2 Grafički određivanje položaja veza mehanizma.

Rice. 3.3 Konstrukcija zatvorenih vektorskih kontura.

Blok dijagram mehanizma postavljamo u pravougaoni koordinatni sistem čiji je početak u tački O. Vektore povezujemo sa karikama mehanizma tako da njihov niz bude dva zatvorena kontura: OABCO i CBDC.