Энэ нийтлэлд бид CAN протоколыг бүрэн тайлбарлахгүй, харин ашиглах эсвэл хөгжүүлэхийн тулд зөвхөн мэдэж, ойлгох ёстой зүйлд анхаарлаа хандуулах болно. электрон тоног төхөөрөмж CAN дэмжлэгтэйгээр.
CAN протоколыг боловсруулсан автомашины үйлдвэрлэлдараа нь тээврийн хэрэгслийн сүлжээг бий болгох чиглэлээр стандарт болсон, төмөр замын тээвэргэх мэт. CAN нь алдааны дэвшилтэт хяналт, 1 Мбит/с хүртэл дамжуулах хурд, найман байтаас ихгүй өгөгдөл агуулсан пакет бүхий сүлжээ үүсгэх боломжийг танд олгоно.
Холбоос ба физик давхаргуудБОЛНО
CAN протоколд физик давхаргын нарийн тодорхойлолт байдаггүй тул жишээлбэл, мушгирсан хос эсвэл оптик фибрийг мессеж дамжуулахад ашиглаж болно. Үндсэндээ CAN нь өгөгдлийн холбоосын давхаргыг хэрэгжүүлдэг, өөрөөр хэлбэл. мессежийн багц бүрдүүлэх, алдааны тархалтыг хязгаарлах, хүлээн авах, арбитрыг хүлээн зөвшөөрөх ажлыг гүйцэтгэдэг. Мэдээж хэрэг CANopen гэх мэт хэрэглээний түвшний нийтлэг стандартууд байдаг, гэхдээ өөр өөр үйлдвэрлэгчдийн тоног төхөөрөмжийн хоорондын харилцан үйлчлэлийг хангах шаардлагагүй бол дотоод протокол ашиглах нь дээр.
Сүлжээний зангилааны бүтэцБОЛНО
Бидний авч үзэж байгаа CAN сүлжээний зангилаа нь микроконтроллер, CAN хянагч, дамжуулагчаас бүрдэнэ (Зураг 1). Ихэнхдээ бид хэлхээг хялбарчлахын тулд суурилуулсан CAN хянагчтай микроконтроллеруудыг ашигладаг боловч заримдаа SPI интерфэйстэй (MCP2510) бие даасан CAN хянагчийг ашигладаг. Дараа нь дамжуулагч нь эрчилсэн хос кабельд холбогдсон бөгөөд тэдгээрийн төгсгөлд 120 Ом эсэргүүцэлтэй тохирох резистор (терминатор) байрладаг.
Зураг 1 – CAN сүлжээний зангилаа
Эрчилсэн хос буюу чөлөөт автобусанд логик нэгийг бий болгохын тулд хоёр утсанд 0 эсвэл Vcc хоорондох хүчдэлийн зөрүүний хагастай тэнцэх хүчдэлийг хэрэглэнэ. Логик тэг нь шугамын утаснуудад дифференциал хүчдэл хэрэглэхтэй тохирч байна (Зураг 2).
Зураг 2 – CAN автобус дээрх логик түвшин
CAN автобус нь 40 м-ээс ихгүй кабелийн урттай 1 Мбит / сек хурдтай өгөгдөл дамжуулах боломжийг олгодог. 1.5 км.
Мессежийн багцБОЛНО
CAN мессежийн форматыг Зураг 3-т үзүүлэв.
Зураг 3 – CAN мессежийн багц
Үнэн хэрэгтээ мессежийн багцыг CAN хянагч үүсгэдэг бөгөөд хэрэглээний программ нь зөвхөн мессеж танигч, мессежийн уртыг тохируулж, өгөгдлийн байтыг өгдөг тул бид пакетийг бүхэлд нь авч үзэхгүй, харин өөрчлөх үед бидний өөрчлөх өгөгдлийг харах болно. CAN автобустай ажиллах.
Мессежийн ID нь энэ багцад илгээсэн өгөгдлийг тодорхойлоход ашиглагддаг. Илгээсэн зурвас бүрийг бүх сүлжээний зангилаа хүлээн авдаг бөгөөд энэ тохиолдолд танигч нь тодорхой төхөөрөмжид энэ мессежийг боловсруулах шаардлагатай эсэхийг ойлгох боломжийг олгодог. Хамгийн их зурвасын урт нь 8 байт боловч хадгалахын тулд энэ утгыг багасгаж болно зурвасын өргөн CAN автобуснууд. Жишээлбэл, текстийн доор автомашины сүлжээнээс CAN мессежийн хэд хэдэн дэлгэцийн агшин байна.
Автобусны арбитрБОЛНО
Дэлгэрэнгүй мэдээлэлгүйгээр хамгийн бага танигчтай мессежийг үргэлж CAN автобусаар дамжуулдаг.
Автобусны дамжуулах хурдыг тохируулахБОЛНО
CAN автобусаар дамжуулан өгөгдөл дамжуулах хурдыг бусад олон цуваа өгөгдөл дамжуулах протоколуудын нэгэн адил хурд хуваагчаар биш харин цагийн зүсэлт үүсгэх замаар тохируулдаг. Ихэнх тохиолдолд 10Kbit/s, 20Kbit/s, 50Kbit/s, 100Kbit/s, 125Kbit/s, 500Kbit/s, 800Kbit/s, 1MBaud хурдыг ашигладаг бөгөөд эдгээр хурдны тохиргоог аль хэдийн тооцоолсон байдаг. Зураг 4-т PcanView програмын хурд сонгох цонхыг харуулав.
Зураг 4 – PcanView программ дахь өгөгдөл дамжуулах хурдыг сонгох
Бидний харж байгаагаар стандарт хурдыг тохируулах үед тохиргоог автоматаар тохируулдаг боловч өөр өгөгдөл дамжуулах хурдыг ашиглах шаардлагатай тохиолдол байдаг. Жишээлбэл, онгоцонд Машин CAN 83Kbit/s хурдтай ажиллах боломжтой. Энэ тохиолдолд та тохиргоог өөрөө тооцоолох эсвэл интернетээс тусгай хурдны тооцоолуур хайх хэрэгтэй болно. Хурдыг бие даан тооцоолохын тулд нэг мессежийн битийг дамжуулахад хэд хэдэн квант ашигладаг бөгөөд дамжуулах интервал нь гурван сегментээс бүрддэг гэдгийг ойлгох хэрэгтэй (Зураг 5).
Зураг 5 – Нэг битийн дамжуулах хугацаа
Эхний сегмент нь үргэлж тогтмол бөгөөд нэг кванттай тэнцүү байна. Дараа нь Tseg1, Tseg2 гэсэн хоёр сегмент байх ба сегмент тус бүрийн квантуудын тоог хэрэглэгч өөрөө тодорхойлдог бөгөөд 8-аас 25 хүртэл байж болно. Дээж авах цэг нь Tseg1 болон Tseg2 хооронд байрладаг, өөрөөр хэлбэл. эхний хэсгийн төгсгөл ба хоёрдугаар хэсгийн эхэнд. Хэрэглэгч мөн хүлээн авагч төхөөрөмжийн битийн хурдыг тохируулахын тулд Синхрончлолын үсрэлтийн өргөнийг (SJW) тодорхойлох боломжтой бөгөөд энэ нь 1 - 4 цагийн зүсмэлийн хүрээнд байж болно.
Одоо бид хурдыг тооцоолох томъёог өгье (SJA1000 CAN хянагчийн хурдыг тооцоолох жишээ):
BTR = Pclk/(BRP * (1 + Цэг1 + Цэг2))
BTR - өгөгдөл дамжуулах хурд,
Pclk - CAN хянагчийн ажиллах давтамж,
BRP – дамжуулах хурд үүсгүүрийн давтамжийн урьдчилсан тохируулагчийн утга
Цэг1 – эхний хэсэг
Цэг2 – Хоёр дахь хэсэг
Шалгахын тулд аль хэдийн тооцоолсон 125Kbit/s хурдыг аваад тохиргоог гараар хийхийг оролдъё. 16 МГц-ийг авч үзье.
BRP = 16MHz /(125K * (1 + Цэг1 + Цэг2))
Дараа нь бид бүхэл тоон BRP утгыг авахын тулд 8-аас 25 цагийн зүсмэлийн хооронд байх бит дамжуулах интервалыг сонгоно. Манай тохиолдолд (1 + Цэг1 + Цэг2) = 16 гэж авбал BRP нь 30-тай тэнцэнэ.
SP = ((1 + Цэг1 + Цэг2) * 70)/100
Бид утгуудыг орлуулж, Tseg1 = 10, Tseg2 = 5 гэсэн 16 * 0.7 = 11.2 гэсэн утгыг авна. 1 + 10 + 5 = 16. Дараа нь Цэг2 >= 5 бол SJW = 4, Цэг2 бол SJW = 4 гэж үзнэ.< 5, то SJW = (Tseg2 – 1). В нашем случае SJW = 4.
Нийтдээ 125 Кбит/с хурд авахын тулд BRP = 30, Tseg1 = 10, Tseg2 = 5, SJW = 4 гэсэн параметрүүдийг зааж өгөх шаардлагатай.
P.S. Дамжуулах хурдны тохиргоо нь SJA1000 хянагчтай хуучин USB-CANmoduls (GW-001 ба GW-002) болон AT91SAM7A3 хянагчтай шинэ sysWORXX модулиудын хооронд ихээхэн ялгаатай байна. 83 кбит/с хурдтай тээврийн хэрэгслийн CAN төхөөрөмжтэй ажиллах тухай өгүүлэл нь AT91SAM7A3 хянагчийн хурдны тооцоог өгдөг.
Мэдээлэл хүлээн авах, дамжуулах жишээCAN интерфейс
Жишээн дээр бид SYSTEC-ийн PcanView программтай CAN адаптерийг ашиглаж, 125 Кбит/с хурдтай ажилладаг машины салоны CAN-д холбогдох болно. Бидний авч үзэж буй машин нь цахилгаан суудлаар тоноглогдсон тул суудлын байрлалыг хариуцдаг өгөгдлийг шалгаж, компьютер ашиглан багцыг солих замаар арын суудлын байрлалыг өөрчлөхийг хичээх болно.
Эхлэхийн тулд машины диаграмм дээр бид CANH ба CANL шугамтай хамгийн тохиромжтой холбогчийг олж, адаптераа холбоно. Хэрэв та холбогч болон утсыг олж чадахгүй бол сандлын хяналтын хэсэг рүү мөлхөж, хоёр утсыг хооронд нь холбож, утсыг сайтар хайчилж, адаптерийг холбоно уу. Хэрэв адаптерийг холбож, тохируулсны дараа мессеж ирэхгүй бол эхлээд CANH CANL-ийг сольж, гал асаах эсэхийг шалгана уу.
Дараа нь PcanView програмыг ажиллуулж, нээгдэх тохиргооны цонхонд Baudrate = 125Kbit/s тохируулаад OK дарна уу (Зураг 4). Дараагийн цонхонд Message filter = Standard, хаягийн мужийг 000-аас 7FF хооронд тохируулаад OK дарна уу (Зураг 6).
Зураг 6 – CAN шүүлтүүрийг тохируулах
Хэрэв бүх зүйл зөв хийгдсэн бол бид сандал дээрх мессежүүдийг харах болно (Зураг 7), хяналтын самбар дээрх түшлэгийг хазайлгах товчийг дарахад алсын удирдлагаас сандал руу шилжих 1F4 хаягтай өөр мессежийг харах болно (Зураг 8). ).
Зураг 7 – Цахилгаан сандал дээрх CAN мессежүүд
Зураг 8 – Цахилгаан сандал дээрх CAN мессеж болон удирдлагын самбараас сандал руу илгээх мессеж
Одоо бид CAN багцад ямар хаяг, урт, өгөгдөл байх ёстойг мэдэж авлаа. Дамжуулах таб дээр ШИНЭ гэснийг товшоод нээгдэх цонхонд 1F4 багцын хуулбарыг үүсгэнэ үү. ID = 1F4, Урт = 3, Өгөгдөл = 40 80 00. Хугацаа 0 мс үлдээж болно, дараа нь зай товчийг дарахад мессеж илгээгдэх болно (Зураг 9).
Зураг 9 – CAN мессеж үүсгэх
Зураг 10-д CAN руу илгээсэн бүх мессеж, тэдгээрийн талаарх мэдээллийг агуулсан үндсэн цонхны Дамжуулах талбарыг харуулав. Мессежийг тодруулаад зай товчийг дарахад CAN сүлжээнд пакет илгээгдэх ба сандал хүссэн чиглэлдээ бага зэрэг хөдөлнө.
Энэ тохиолдолд сандал дээр бүрэн хяналт тавих боломжгүй байх нь ойлгомжтой, учир нь Үйлдвэрийн хяналтын самбарын багцыг сүлжээнээс хасах боломжгүй ч энэ асуудлыг бүрэн шийдвэрлэх боломжтой.
Доод шугам
Та ямар нэгэн хүчин чармайлт, ур чадварын тусламжтайгаар өөрийнхөөрөө хэрхэн бүтээж болохыг бид харсан электрон системүүдөндөр технологийн CAN протоколыг ашиглан автомашины CAN автобусанд холбогдсон төхөөрөмжүүдийг хэрхэн холбох, судлах, удирдах боломжтой.
Орчин үеийн автомашины самбар дээрх электрон төхөөрөмж нь олон тооны идэвхжүүлэгч, хяналтын төхөөрөмжийг агуулдаг. Эдгээрт бүх төрлийн мэдрэгч, хянагч гэх мэт орно.
Тэдний хооронд мэдээлэл солилцохын тулд найдвартай харилцаа холбооны сүлжээ шаардлагатай байв.
Өнгөрсөн зууны 80-аад оны дундуур BOSCH санал болгосон шинэ үзэл баримтлал CAN (Controller Area Network) сүлжээний интерфейс.
CAN автобус нь тоон мэдээллийг нэгэн зэрэг хүлээн авах, дамжуулах боломжтой аливаа төхөөрөмжтэй холбогдох боломжийг олгодог (дуплекс систем). Дугуй нь өөрөө эрчилсэн хос. Автобусны энэхүү хэрэгжилт нь хөдөлгүүр болон бусад тээврийн хэрэгслийн системийг ажиллуулах явцад үүсэх гадаад цахилгаан соронзон орны нөлөөллийг бууруулах боломжтой болсон. Энэ автобус нь өгөгдөл дамжуулах өндөр хурдыг хангадаг.
Дүрмээр бол CAN автобусны утаснууд нь улбар шар өнгөтэй, заримдаа өөр өөр өнгийн судалтай байдаг (CAN-High - хар, CAN-Low - улбар шар-бор).
Энэхүү системийг найрлагаас нь хэрэглэсний ачаар цахилгаан диаграммМашинд тодорхой тооны дамжуулагчийг чөлөөлсөн бөгөөд энэ нь жишээлбэл, хөдөлгүүрийн удирдлагын системийн хянагч ба хөдөлгүүрийн хоорондох KWP 2000 протоколоор дамжуулан харилцаа холбоог хангасан. стандарт дохиолол, оношилгооны төхөөрөмж гэх мэт.
CAN автобусаар өгөгдөл дамжуулах хурд нь 1 Мбит/с хүрч чаддаг бол удирдлагын нэгжүүд (хөдөлгүүр - дамжуулалт, ABS - хамгаалалтын систем) хооронд мэдээлэл дамжуулах хурд нь 500 кбит/с (хурдан суваг), мэдээлэл дамжуулах хурд юм. Comfort системийн "(аюулгүйн дэрний хяналтын хэсэг, машины хаалганы хяналтын хэсэг гэх мэт), мэдээлэл, командын систем нь 100 кбит/с (удаан суваг).
Зураг дээр. Зураг 1-д суудлын автомашины CAN автобусны топологи, долгионы хэлбэрийг харуулав.
Хяналтын нэгжийн аль нэгэнд мэдээлэл дамжуулах үед дохиог хүлээн авагч-дамжуулагч (дамжуулагч) шаардлагатай түвшинд хүртэл өсгөдөг.
CAN автобусанд холбогдсон нэгж бүр тодорхой оролтын эсэргүүцэлтэй тул CAN автобусны нийт ачаалал үүсдэг. Ачааллын нийт эсэргүүцэл нь автобусанд холбогдсон электрон хяналтын нэгж ба идэвхжүүлэгчийн тооноос хамаарна. Жишээлбэл, CAN автобусанд холбогдсон хяналтын хэсгүүдийн эсэргүүцэл эрчим хүчний нэгж, дунджаар 68 Ом, Comfort систем ба мэдээлэл, командын систем нь 2.0-3.5 кОм байна.
Цахилгааныг унтраасан үед CAN автобусанд холбогдсон модулиудын ачааллын эсэргүүцэл унтардаг болохыг анхаарна уу.
Зураг дээр. Зураг 2-т CAN-High, CAN-Low шугамд ачаалал хуваарилах CAN автобусны фрагментийг үзүүлэв.
Тээврийн хэрэгслийн систем ба хяналтын нэгжүүд нь зөвхөн өөр өөр ачааллын эсэргүүцэлтэй төдийгүй өгөгдөл дамжуулах хурдтай байдаг бөгөөд энэ нь бүгд өөр өөр төрлийн дохиог боловсруулахад саад учруулдаг.
Үүнийг шийдэхийн тулд техникийн асуудалАвтобусны хооронд харилцахын тулд хөрвүүлэгчийг ашигладаг.
Ийм хөрвүүлэгчийг ихэвчлэн гарц гэж нэрлэдэг; энэ төхөөрөмжийг ихэвчлэн хяналтын хэсэг, хэрэгслийн кластерын загварт суурилуулсан бөгөөд тусдаа нэгж болгон хийж болно.
Интерфэйсийг мөн оношилгооны мэдээллийг оруулах, гаргахад ашигладаг бөгөөд хүсэлтийг интерфэйс эсвэл тусгай холболттой холбосон "K" утсаар гүйцэтгэдэг. оношлогооны кабель CAN автобуснууд.
Энэ тохиолдолд оношилгооны ажлыг гүйцэтгэх том давуу тал нь нэг оношлогооны холбогч (OBD холбогч) байх явдал юм.
Зураг дээр. Зураг 3-т гарцын блок диаграммыг үзүүлэв.
Жишээлбэл, зарим автомашины брэндүүд дээр Volkswagen Golf V, Comfort системийн CAN автобус болон мэдээлэл командын систем нь гарцаар холбогдоогүй.
Хүснэгтэнд харуулав электрон бүрэлдэхүүн хэсгүүдэрчим хүчний нэгжийн CAN автобус, Comfort систем, мэдээлэл, командын системтэй холбоотой элементүүд. Хүснэгтэнд өгөгдсөн элементүүд болон блокууд нь машины хийцээс хамаарч найрлагад ялгаатай байж болно.
CAN автобусны эвдрэлийг оношлох нь тусгай оношлогооны төхөөрөмж (CAN автобусны анализатор), осциллограф (үүнд суурилагдсан CHN автобусны анализатор) болон дижитал мультиметр ашиглан хийгддэг.
Дүрмээр бол CAN автобусны ажиллагааг шалгах ажил нь автобусны утас хоорондын эсэргүүцлийг хэмжихээс эхэлдэг. Comfort системийн CAN автобусууд ба мэдээлэл, командын систем нь цахилгаан дамжуулагч автобуснаас ялгаатай нь байнга хүчдэлтэй байдаг тул тэдгээрийг шалгахын тулд зайны терминалуудын аль нэгийг нь салгах хэрэгтэй гэдгийг санах нь зүйтэй.
CAN автобусны гол доголдол нь голчлон богиносгосон / эвдэрсэн шугам (эсвэл тэдгээрийн ачааллын резистор), автобус дээрх дохионы түвшин буурах, үйл ажиллагааны логикийн зөрчилтэй холбоотой байдаг. Сүүлчийн тохиолдолд зөвхөн CAN автобусны анализатор нь согогийг хайж олох боломжтой.
Орчин үеийн автомашины CAN автобусууд
- Хүчдэл дамжуулах CAN автобус
- Хөдөлгүүрийн электрон хяналтын хэсэг
- Цахим дамжуулалтын хяналтын нэгж
- Агаарын дэрний хяналтын хэсэг
- ABS цахим хяналтын хэсэг
- Цахилгаан жолооны хяналтын хэсэг
- Тарилгын насосны хяналтын хэсэг
- Төв суурилуулах блок
- Цахим гал асаах унтраалга
- Жолооны өнцөг мэдрэгч
- Comfort системийн CAN автобус
- Зэмсгийн цуглуулга
- Цахим хаалганы нэгжүүд
- Цахим зогсоолын хяналтын хэсэг
Системүүд
- Тайтгарлын системийн хяналтын хэсэг
- Салхины шил арчигч хяналтын хэсэг
- Дугуйн даралтыг хянах
Мэдээлэл, командын системийн CAN автобус
- Зэмсгийн цуглуулга
- Дуу чимээ гаргах систем
- Мэдээллийн систем
- Навигацийн систем
Агааржуулагчийн температурыг өөрчлөх Ford Fusion CAN автобусаар дамжуулан тушаалуудыг ашиглан.
Ариэль Нуньес
CAN автобусаар дамжуулан командуудыг ашиглан Ford Fusion агааржуулагчийн температурыг өөрчлөх. 
Зураг 1: Би програмыг ашиглан тээврийн хэрэгслийн үндсэн функцуудыг хэрхэн хянах вэ?
Саяхан би компанийн найзуудтайгаа хамт Аялал Ford Fusion-ийн агааржуулалтын системийн програм хангамжийн хяналтын хэрэгжилт дээр ажилласан. Voyage одоогоор хямд өртөгтэй өөрөө жолооддог машин бүтээж байна. Эцсийн зорилго: хүн бүр урд хаалгандаа машин дуудаж, хүссэн газраа аюулгүй зорчих боломжтой болно. Жолоочийн туршлагыг бүрэн автоматжуулах өдөр холгүй байгаа тул арын суудлаас тээврийн хэрэгслийн үндсэн функцүүдэд хандах боломжийг олгох нь маш чухал гэж Voyage үзэж байна.
Яагаад танд дугуй хэрэгтэй байна вэ?БОЛНО
Орчин үеийн машинууд олон төрлийн хяналтын системийг ашигладаг бөгөөд энэ нь ихэнх тохиолдолд вэб хөгжүүлэлтийн микро үйлчилгээ шиг ажилладаг. Жишээлбэл, аюулгүйн дэр, тоормосны систем, хурдны удирдлага (круизын удирдлага), цахилгаан жолоодлого, аудио систем, цонх, хаалганы удирдлага, шил тохируулга, цахилгаан автомашины цэнэглэх систем гэх мэт. Эдгээр системүүд нь хоорондоо харилцах, параметрүүдийг унших чадвартай байх ёстой. 1983 онд Bosch энэ нарийн төвөгтэй асуудлыг шийдэхийн тулд CAN автобус (Controller Area Network; Local Controller Network) боловсруулж эхэлсэн.
CAN автобус бол машин доторх систем бүр команд уншиж, илгээх боломжтой энгийн сүлжээ гэж хэлж болно. Энэхүү дугуй нь бүх нарийн төвөгтэй эд ангиудыг гоёмсог байдлаар нэгтгэж, бидний ашигладаг машины хамгийн дуртай шинж чанаруудыг ойлгох боломжийг олгодог. 
Зураг 2: Анх удаа дугуйCAN нь 1988 онд BMW 8 цувралд ашиглагдаж эхэлсэн
Өөрөө жолооддог машин, автобусБОЛНО
Өөрийгөө жолооддог автомашиныг хөгжүүлэх сонирхол эрс нэмэгдэхийн хэрээр "CAN bus" гэсэн хэллэг ч түгээмэл болсон. Яагаад? Автомат жолоодлоготой машин үйлдвэрлэдэг ихэнх компаниуд эхнээсээ үйлдвэрлэдэггүй, харин үйлдвэрийн угсралтын шугамаас гарсны дараа машиныг хэрхэн программчлан удирдах талаар сурахыг хичээдэг.
Ойлголт дотоод төхөөрөмжМашинд ашигладаг CAN автобус нь инженерт программ хангамж ашиглан команд үүсгэх боломжийг олгодог. Таны таамаглаж байгаагаар хамгийн шаардлагатай тушаалууд нь жолоодлого, хурдатгал, тоормостой холбоотой байдаг. 
Зураг 3: LIDAR-ийн танилцуулга (Өөрийгөө жолооддог тээврийн хэрэгслийн түлхүүр мэдрэгч)
LIDAR (гэрэл илрүүлэх, хязгаарлах; оптик хүрээлэх систем) гэх мэт мэдрэгчийг ашиглан машин нь ертөнцийг супермэн шиг харах боломжтой. Дараа нь машин доторх компьютер нь хүлээн авсан мэдээлэлд үндэслэн шийдвэр гаргаж, жолоодлого, хурдатгал, тоормосыг удирдах командуудыг CAN автобус руу илгээдэг.
Машин бүр өөрөө жолоодох чадвартай байдаггүй. Тэгээд яагаад ч юм Voyage сонгосон Форд загвар Fusion (та энэ нийтлэл дэх шалтгаануудын талаар илүү ихийг уншиж болно).
Автобусны судалгааБОЛНОФордХолимог
Ford Fusion-ийн агааржуулалтын системийн талаар судалгаа хийхээсээ өмнө би "Машины хакерын гарын авлага" хэмээх дуртай номоо нээсэн. Усанд орохын өмнө автобусны протокол, CAN автобус, CAN хүрээ гэсэн гурван чухал ойлголтыг багтаасан 2-р бүлгийг харцгаая.
ДугуйБОЛНО
CAN автобусыг Америкт ашиглаж эхэлсэн суудлын автомашинууд 1994 оноос хойш жижиг оврын ачааны машинууд, 2008 оноос хойш заавал дагаж мөрдөх (д Европын машинууд 2001 оноос хойш). Энэ автобус нь CAN өндөр (CANH) ба CAN бага (CANL) гэсэн хоёр утастай. CAN автобус нь дифференциал дохиог ашигладаг бөгөөд үүний мөн чанар нь нэг утсан дээр дохио хүлээн авах үед хүчдэл нэмэгдэж, нөгөө утсан дээр ижил хэмжээгээр буурдаг явдал юм. Дифференциал дохиог дуу чимээнд мэдрэмтгий бус байх ёстой орчинд ашигладаг, жишээлбэл. автомашины системэсвэл үйлдвэрлэлийн явцад. 
Зураг 4: Түүхий автобусны дохиоCAN-г осциллограф дээр харуулна
Нөгөөтэйгүүр, автобусаар дамждаг пакетуудCAN, стандартчилагдаагүй. Багц бүр нь 4 үндсэн элементийг агуулна.
- АрбитрID (АрбитрID) нь холбогдохыг оролдож буй төхөөрөмжийг таних өргөн нэвтрүүлгийн мессеж юм. Аливаа төхөөрөмж олон арбитрын ID илгээх боломжтой. Хэрэв нэгж хугацаанд автобусаар хоёр CAN пакет илгээгдсэн бол доод арбитрын ID-тай нэгийг алгасна.
- ID өргөтгөл(Тодорхойлогчөргөтгөл; IDE) – стандарт CAN автобусны тохиргооны хувьд энэ бит үргэлж 0 байна.
- Өгөгдлийн уртын код (Өгөгдөлурткод; DLC) өгөгдлийн хэмжээг тодорхойлдог бөгөөд энэ нь 0-ээс 8 байт хооронд хэлбэлздэг.
- Өгөгдөл.Дамжуулсан өгөгдлийн хамгийн дээд хэмжээ стандарт дугуй CAN, 8 байт хүртэл байж болно. Зарим систем нь багцыг 8 байт хүртэл дүүргэхийг албаддаг.
Зураг 5: Стандарт форматCAN багцууд
CAN хүрээ
Цаг уурын системийг асаах/унтраахын тулд бид олох ёстой зөв дугуй CAN (машинд хэд хэдэн ийм автобус байдаг). Ford Fusion дээр дор хаяж 4 дугуйтай баримтжуулсан байна. 3 дугуй ажиллаж байна өндөр хурдтай 500 кбит/с (Өндөр хурд CAN; HS) ба 1 автобус дунджаар 125 кбит/с хурдтай (Дунд хурд CAN; MS).
HS1 ба HS2 өндөр хурдны хоёр автобус OBD-II порттой холбогдсон боловч тушаалыг хуурамчаар үйлдэхийг зөвшөөрдөггүй хамгаалалт байдаг. Voyage-ийн Алантай хамт бид OBD-II портыг гаргаж, бүх автобусны (HS1, HS2, HS3, MS) холболтыг олсон. OBD-II-ийн арын хананд бүх автобусыг гарцын модультай холбосон. 
Зураг 6:Гомер – компанийн анхны автомат жолоодлоготой таксиАялал
Уур амьсгалын системийг медиа интерфейсээр (SYNC) удирддаг тул бид дунд хурдны автобусаар (MS) тушаал илгээх шаардлагатай болно.
CAN пакетуудыг унших, бичих нь Volkswagen судалгааны хэлтсээс Линуксийн цөмд зориулан бүтээсэн SocketCAN драйвер болон сүлжээний стекийг ашиглан хийгддэг.
Бид машинаас гурван утсыг (GND, MSCANH, MSCANL) Kvaser Leaf Light HSv2 адаптер (Amazon дээр 300 доллараар худалдаж авах боломжтой) эсвэл CANable (Tindie дээр 25 доллараар зарагддаг) руу холбож, автобусыг компьютерт ачаалах болно. Сүлжээний төхөөрөмж болох шинэ Linux цөмийг БОЛНО.
Modprobe болно
modprobe kvaser_usb
IP холбоосын багц can0 төрлийн битийн хурд нь 1250000 байна
ifconfig can0 хүртэл
Татаж авсны дараа candump can0 командыг ажиллуулж, урсгалыг хянаж эхэлнэ.
Can0 33A 00 00 00 00 00 00 00 00 0 415 00 00 C4 FB 0F FE 0F FE can0 346 00 00 00 03 03 00 C0 00 0 348 00 0000 0000 2 7F FF 10 00 19 F8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 167 72 7F FF 10 00 19 F7 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 4 00 00 00 00 00 00 00 00 can0 216 00 00 00 00 82 00 00 00 can0 3AC FF FF FF FF FF FF can0 415 00 00 C8 FA 0F FE 0F FE can0 083 00 00 0000 F2 D3000 1 08 52 00 00 can0 3BC 0C 00 08 96 01 BB 27 00 can0 167 72 7F FF 10 00 19 F7 00 can0 3BE 00 20 AE EC D2 03 54 00 can0 333 00 0000000 70 E0 00 00 00 00 can0 42C 05 51 54 00 90 46 A4 00 can0 33B 00 00 00 00 00 00 00 00 can0 42E 93 00 00 E1 78 03 CD 40 can0 42F 00707 72 7F FF 10 00 19 F7 00 can0 3E7 00 00 00 00 00 00 00 00 can0 216 00 00 00 82 00 00 00 can0 415 00 00 CC F9 0F FE 0F FE can0 3A5 00000 000 000 FF FF FF FF FF FF FF FF can0 50B 1E 12 00 00 00 00 00 00
Хэдийгээр дээрх мэдээлэл нь далайцтай тэнцүү байна дуут дохио, юу болж байгааг ойлгох, ямар нэгэн хэв маягийг илрүүлэхэд нэлээд хэцүү байдаг. Бидэнд давтамжийн анализатортой төстэй зүйл хэрэгтэй бөгөөд ийм эквивалент нь cansniffer хэрэгсэл хэлбэрээр байдаг. Cansniffer нь танигчийн жагсаалтыг харуулж, CAN хүрээ доторх өгөгдлийн хэсгийн өөрчлөлтийг хянах боломжийг танд олгоно. Бид тодорхой ID-г судлахдаа бидний даалгаварт тохирох ID-г шүүж болно.
Доорх зурагт MS автобуснаас cansniffer ашиглан авсан мэдээллийн жишээг харуулав. Бид 355, 356, 358 дугаартай холбоотой бүх зүйлийг шүүсэн. Температурын тохируулгатай холбоотой товчлууруудыг дарж, сулласны дараа хамгийн төгсгөлд 001C00000000 утга гарч ирнэ. 
Зураг 7: Автобусны мэдээлэлMS cansniffer хэрэглүүрийг ашиглан баригдсан
Дараа нь та цаг уурын системийг хянах функцийг машин дотор ажиллаж байгаа компьютертэй хослуулах хэрэгтэй. Компьютер нь ROS үйлдлийн систем (Robot Operating System; Operating system for robots) дээр ажилладаг. Бид SocketCAN ашиглаж байгаа тул socketcan_bridge модуль нь CAN фреймийг ROS үйлдлийн системд ойлгогдох мэдээллийн блок болгон хувиргах ажлыг ихээхэн хөнгөвчилдөг.
Код тайлах алгоритмын жишээг доор харуулав.
Хэрэв frame.id == 0x356:
raw_data = задлах("BBBBBBBB", frame.data)
фен_хурд = түүхий_өгөгдөл / 4
драйвер_температур = задлан шинжлэх_температур (түүхий_өгөгдөл)
зорчигчийн_температур = задлан шинжлэх_температур(түүхий_өгөгдөл)
Хүлээн авсан өгөгдлийг CelsiusReport.msg-д хадгална:
Bool auto
bool system_on
bool unit_on
bool dual
bool max_cool
хамгийн их гэсгээх
Боолын эргэлт
bool head_fan
bool feet_fan
bool front_defrost
bool rear_defrost string driver_temp
зорчигчийн_тем
Бүгдийг дарсны дараа шаардлагатай товчлууруудмашинд бид дараах жагсаалт байна:
CONTROL_CODES = (
"ac_toggle": 0x5C,
"ac_unit_toggle": 0x14,
"max_ac_toggle": 0x38,
"recirculation_toggle": 0x3C,
"хос_температурын_шилжүүлэх": 0x18,
"passenger_temp_up": 0x24,
"passenger_temp_down": 0x28,
"driver_temp_up": 0x1C,
"driver_temp_down": 0x20,
"авто": 0x34,
"wheel_heat_toggle": 0x78,
"defrost_max_toggle": 0x64,
"defrost_toggle": 0x4C,
"rear_defrost_toggle": 0x58,
"body_fan_toggle": 0x04,
"feet_fan_toggle": 0x0C,
"fan_up": 0x2C,
"fan_down": 0x30,
}
Дараа нь эдгээр мөрүүдийг ROS үйлдлийн систем ажиллуулдаг зангилаа руу илгээж, дараа нь машинд ойлгомжтой код болгон хөрвүүлнэ.
Rostopic паб /цельсийн_хяналтын цельсийн/Цельсийн хяналтын ac_toggle
Дүгнэлт
Одоо бид температурыг нэмэгдүүлэх, бууруулахтай холбоотой физик товчлууруудыг дарахад үүсдэг ижил кодыг үүсгэж, CAN автобус руу илгээх боломжтой бөгөөд энэ нь биднийг асаалттай байх үед програм ашиглан машины температурыг алсаас өөрчлөх боломжийг олгодог. арын суудалмашин. 
Зураг 8: Машины цаг уурын системийн алсын удирдлага
Энэ бол Voyage-ийн мэргэжилтнүүдтэй хамтран өөрөө жолооддог такси бүтээх жижиг алхам юм. Энэ төсөл дээр ажиллаж байхдаа би маш их эерэг сэтгэл хөдлөлийг хүлээж авсан. Хэрэв та энэ сэдвийг сонирхож байгаа бол Voyage дахь сул ажлын байрны жагсаалтыг шалгаж болно.
Администратор
18702
CAN автобусны үйл ажиллагааны зарчмыг ойлгохын тулд бид ердийнх шигээ гадаад эх сурвалжийн материалд тулгуурлан энэ сэдвээр хэд хэдэн нийтлэл бичих/орчуулахаар шийдлээ.
Эдгээр эх сурвалжуудын нэг нь CAN автобусны зарчмуудыг нэлээн зөв дүрсэлсэн нь Igendi Engineering (http://canbasic.com) компанийн CANBASIC боловсролын бүтээгдэхүүний видео танилцуулга байв.
CAN автобусны үйл ажиллагаанд зориулагдсан сургалтын систем (самбар) болох CANBASIC-ийн шинэ бүтээгдэхүүний танилцуулгад тавтай морил.
Бид CAN автобусны сүлжээг бий болгох үндсэн зарчмуудаас эхэлнэ. Диаграмм нь гэрэлтүүлгийн системтэй машиныг харуулж байна.
Чийдэн бүрийг унтраалга эсвэл тоормосны дөрөөтэй шууд холбосон ердийн утсыг үзүүлэв.
Одоо ижил төстэй функцийг CAN автобусны технологийг ашиглан харуулж байна. Урд болон хойд гэрэлтүүлгийн төхөөрөмжхяналтын модулиудад холбогдсон. Хяналтын модулиуд нь ижил автобусны утаснуудтай зэрэгцээ холбогдсон байна.
Энэ жижиг жишээ нь цахилгааны утаснуудын хэмжээ багасч байгааг харуулж байна. Үүнээс гадна хяналтын модулиуд нь шатсан чийдэнг илрүүлж, жолоочид энэ талаар мэдээлэх боломжтой.
Зурагт үзүүлсэн машин нь дөрвөн удирдлагын модулийг агуулсан бөгөөд CANBASIC сургалтын системийн (самбар) бүтээцийг тодорхой тусгасан болно.
Дээрх хэсэгт дөрвөн автобусны зангилаа (CAN зангилаа) байна.
Урд талын модуль нь урд талын гэрлийг удирддаг.
Дохиоллын хэсэг нь тээврийн хэрэгслийн дотоод заслыг хянах боломжийг олгодог.
Үндсэн хяналтын модуль нь оношилгооны зориулалттай тээврийн хэрэгслийн бүх системийг холбодог.
Арын угсралт нь арын гэрлийг удирддаг.
CANBASIC сургалтын самбар дээр удирдлагын модульд холбогдсон "Power", "CAN-Hi" ба "газар" гэсэн гурван дохионы чиглүүлэлт (байршлыг) харж болно.
Ихэнх тохиолдолд Тээврийн хэрэгсэлОношлогооны программ хангамж ашиглан үндсэн хяналтын модулийг компьютерт холбохын тулд танд OBD-USB хөрвүүлэгч хэрэгтэй.
CANBASIC хавтан нь OBD-USB хөрвүүлэгчийг аль хэдийн агуулсан бөгөөд компьютерт шууд холбогдох боломжтой.
Уг самбар нь USB интерфейсээр тэжээгддэг тул нэмэлт кабель ашиглах шаардлагагүй.
Автобусны утаснууд нь янз бүрийн өгөгдөл дамжуулахад ашиглагддаг. Хэрхэн ажилладаг?
CAN автобус хэрхэн ажилладаг вэ?
Энэ өгөгдлийг цуваагаар дамжуулдаг. Энд нэг жишээ байна.
Дэнлүүтэй хүн, дамжуулагч нь телескоптой хүн, хүлээн авагч (хүлээн авагч) руу зарим мэдээллийг илгээхийг хүсч байна. Тэр өгөгдөл дамжуулахыг хүсч байна.
Үүнийг хийхийн тулд хүлээн авагч 10 секунд тутамд чийдэнгийн байдлыг шалгаж байхаар тохиролцов.
Энэ нь дараах байдалтай харагдаж байна.
80 секундын дараа:
Одоо секундэд 0.1 битийн хурдаар 8 бит өгөгдөл (жишээ нь 10 секунд тутамд 1 бит) дамжуулагдсан. Үүнийг цуваа өгөгдөл дамжуулах гэж нэрлэдэг.
Энэхүү хандлагыг автомашины хэрэглээнд ашиглахын тулд цагийн интервалыг 10 секундээс 0.000006 секунд болгон багасгасан. Өгөгдлийн автобусны хүчдэлийн түвшинг өөрчлөх замаар мэдээлэл дамжуулах.
Осциллографыг CAN автобусны цахилгаан дохиог хэмжихэд ашигладаг. CANBASIC самбар дээрх хоёр хэмжих дэвсгэр нь энэ дохиог хэмжих боломжийг танд олгоно.
Бүрэн CAN мессежийг харуулахын тулд осциллографын нарийвчлалыг бууруулдаг.
Үүний үр дүнд ганц CAN битийг таних боломжгүй болсон. Энэ асуудлыг шийдэхийн тулд CANBASIC модуль нь дижитал хадгалах осциллографаар тоноглогдсон.
Бид CANBASIC модулийг үнэгүй USB холбогч руу оруулсны дараа автоматаар илрэх болно. CANBASIC программ хангамжийг шууд эхлүүлж болно.
Та хавсаргасан бит утгууд бүхий програм хангамжийн осциллографын харагдах байдлыг харж болно. Улаан өнгө нь өмнөх жишээнд шилжүүлсэн өгөгдлийг харуулж байна.
CAN мессежийн бусад хэсгийг тайлбарлахын тулд бид CAN хүрээг будаж, тайлбарыг хавсаргана.
CAN мессежийн өнгөт хэсэг бүр ижил өнгийн оролтын талбартай тохирч байна. Улаанаар тэмдэглэгдсэн хэсэг нь хэрэглэгчийн өгөгдлийн мэдээллийг агуулж байгаа бөгөөд үүнийг бит, nibbles эсвэл арван зургаатын форматаар зааж өгч болно.
Шар хэсэг нь хэрэглэгчийн мэдээллийн хэмжээг тодорхойлдог. Ногоон бүсэд өвөрмөц танигчийг тохируулж болно.
Цэнхэр хэсэг нь алсын хүсэлтийн CAN мессежийг тохируулах боломжийг танд олгоно. Энэ нь өөр CAN зангилаанаас хариу ирэх болно гэсэн үг юм. (Системийн хөгжүүлэгчид өөрсдөө системийн доголдолд хүргэдэг хэд хэдэн шалтгааны улмаас алсын хүсэлтийг ашиглахгүй байхыг зөвлөж байна, гэхдээ үүнийг өөр нийтлэлд авч үзэх болно.)
Олон CAN автобусны системүүд нь өгөгдөл дамжуулах хоёр дахь CAN-LO сувгаар хөндлөнгөөс хамгаалагдсан бөгөөд энэ нь CAN-HI дохиотой харьцуулахад урвуу байдаг (өөрөөр хэлбэл ижил дохиог зөвхөн эсрэг тэмдэгтэй илгээдэг).
Ижил түвшний дараалсан зургаан бит нь CAN хүрээний төгсгөлийг тодорхойлдог.
Санамсаргүй байдлаар, CAN хүрээний бусад хэсгүүд нь ижил түвшний таваас дээш дараалсан бит агуулж болно.
Энэ битийн тэмдгээс зайлсхийхийн тулд хэрэв ижил түвшний таван дараалсан бит гарч ирвэл эсрэг битийг CAN хүрээний төгсгөлд оруулна. Эдгээр битүүдийг ажилтнуудын битүүд (хогны битүүд) гэж нэрлэдэг. CAN хүлээн авагч (дохио хүлээн авагч) эдгээр битүүдийг үл тоомсорлодог.
Оролтын талбаруудыг ашиглан CAN хүрээний бүх өгөгдлийг зааж өгч, CAN мессеж бүрийг илгээх боломжтой.
Оруулсан өгөгдөл нь CAN фреймд нэн даруй шинэчлэгддэг бөгөөд энэ жишээнд өгөгдлийн урт нь нэг байтаас 8 байт болж өөрчлөгдөж, нэг байтаар солигдоно.
Тайлбарын текст нь "2C1" ID болон өгөгдлийн 0 ба 1-ийн битүүдийг ашиглан эргэх дохиог удирдах болно гэдгийг харуулж байна. Бүх өгөгдлийн битийг 0 болгож тохируулна.
Тодорхойлогчийг ""2С1" утгаар тохируулсан. Эргэлтийн дохиог идэвхжүүлэхийн тулд өгөгдлийн битийг 0-ээс 1 хүртэл тохируулах шаардлагатай.
Дотоод горимд та хулганы энгийн товшилтоор бүх модулийг удирдах боломжтой. CAN өгөгдлийг хүссэн үйлдлийн дагуу автоматаар тохируулна.
Эргэх дохионы чийдэнг DRL-ийн үүрэг гүйцэтгэхийн тулд бага туяанд тохируулж болно. Орчин үеийн диодын технологийн чадавхийн дагуу гэрэлтэлтийг импульсийн өргөн модуляцаар (PWM) хянах болно.
Одоо бид бага гэрлийн гэрлийг идэвхжүүлж болно. манангийн гэрэл, тоормосны гэрэл болон жолооны гэрэл.
Удаан туяа унтрах үед манангийн гэрэл бас унтардаг. CANBASIC гэрэлтүүлгийн системийн хяналтын логик нь Volkswagen автомашинтай тохирч байна. Гал асаах, "гэртээ буцах" функцууд мөн багтсан болно.
Дохионы зангилааны тусламжтайгаар та алсын зайнаас эхлүүлсэн хүсэлтийн дараа мэдрэгчийн дохиог уншиж болно.
Алсын хүсэлтийн горимд хоёр дахь CAN фрэймийг хүлээн авах ба илгээсэн CAN хүрээний доор харуулах болно.
CAN өгөгдлийн байт нь мэдрэгчийн хэмжилтийн үр дүнг агуулна. Та хуруугаа мэдрэгч рүү ойртуулснаар хэмжсэн утгыг өөрчилж болно.
Түр зогсоох товчлуур нь одоогийн CAN хүрээг царцааж, нарийн шинжилгээ хийх боломжийг олгодог.
Өмнө дурьдсанчлан CAN хүрээний янз бүрийн хэсгүүдийг нууж болно.
Үүнээс гадна CAN хүрээн дэх бит бүрийг нуухыг дэмждэг.
Хэрэв та CAN хүрээний дүрслэлийг дасгалын хуудас гэх мэт өөрийн баримт бичигт ашиглахыг хүсвэл энэ нь маш хэрэгтэй.
Орчин үеийн суудлын автомашины самбар дээрх электроникийн системүүд болон ачааны машинасар их хэмжээний байна нэмэлт төхөөрөмжүүдболон идэвхжүүлэгч. Бүх төхөөрөмжүүдийн хооронд мэдээлэл солилцохын тулд аль болох үр ашигтай байхын тулд машин найдвартай холбооны сүлжээтэй байх ёстой. 20-р зууны 80-аад оны эхээр Bosch болон хөгжүүлэгч Intel нь шинэ сүлжээний интерфейсийг санал болгов - Controller Area Network, үүнийг Can-bus гэж нэрлэдэг.
1 CAN-автобусны сүлжээний интерфейсийн ажиллах зарчмын тухай
Машин доторх can-bus нь тодорхой мэдээллийг дамжуулах, хүлээн авах чадвартай аливаа электрон төхөөрөмжийг холбоход зориулагдсан. Тиймээс тухай мэдээлэл техникийн нөхцөлсистем ба хяналтын дохио нь эрчилсэн хос кабелиар тоон форматаар дамждаг. Энэ схем нь багасгах боломжтой болсон Сөрөг нөлөөгадаад цахилгаан соронзон орон болон протоколоор дамжуулан өгөгдөл дамжуулах хурдыг мэдэгдэхүйц нэмэгдүүлэх (янз бүрийн системийн хяналтын нэгжүүд мэдээлэл солилцох боломжтой дүрэм).
Түүнээс гадна, янз бүрийн системүүдөөрийн гараар машин хийх нь илүү хялбар болсон. Ийм системийг нэг хэсэг болгон ашигласны улмаас самбар дээрх сүлжээмашин нь янз бүрийн протоколоор, жишээлбэл, хөдөлгүүрийн хяналтын хэсэг ба оношилгооны төхөөрөмж, дохиоллын систем хооронд харилцаа холбоо тогтоох чадвартай тодорхой тооны дамжуулагчийг чөлөөлсөн. Энэ нь машинд Кан-автобус байгаа нь эзэн нь хянагчийн эвдрэл, алдааг тусгай төхөөрөмж ашиглан өөрийн гараар тодорхойлох боломжийг олгодог. оношлогооны тоног төхөөрөмж.
CAN автобус–Энэ бол янз бүрийн хяналтын зангилаа хооронд өгөгдөл дамжуулах, солилцох тусгай сүлжээ юм.Зангилаа бүр нь микропроцессор (CPU) ба CAN хянагчаас бүрдэх бөгөөд тэдгээрийн тусламжтайгаар гүйцэтгэх протоколыг хэрэгжүүлж, тээврийн хэрэгслийн сүлжээтэй харилцах харилцааг хангадаг. Кан автобус нь дор хаяж хоёр хос утастай байдаг - CAN_L ба CAN_H, түүгээр дамжуулан дохиог дамжуулагчаар дамжуулдаг - сүлжээний хяналтын төхөөрөмжөөс дохиог өсгөх чадвартай дамжуулагч. Үүнээс гадна дамжуулагч нь дараахь үүргийг гүйцэтгэдэг.
- одоогийн нийлүүлэлтийг нэмэгдүүлэх, багасгах замаар өгөгдөл дамжуулах хурдыг тохируулах;
- мэдрэгчийг гэмтээх, дамжуулах шугамыг богиносгохоос сэргийлэхийн тулд гүйдлийг хязгаарлах;
- дулааны хамгаалалт.
Өнөөдөр хоёр төрлийн дамжуулагчийг хүлээн зөвшөөрч байна - Өндөр хурдтай, алдаатай. Эхний төрөл нь хамгийн түгээмэл бөгөөд стандартад нийцдэг (ISO 11898-2), энэ нь секундэд 1МБ хүртэл хурдтай өгөгдөл дамжуулах боломжийг олгодог. Хоёрдахь төрлийн дамжуулагч нь 120 Кб/сек хүртэл дамжуулах хурдтай эрчим хүчний хэмнэлттэй сүлжээг бий болгох боломжийг олгодог бол ийм дамжуулагч нь өөрөө автобусны гэмтэлд мэдрэмтгий байдаггүй.
2 Сүлжээний онцлог
Мэдээллийг CAN сүлжээгээр фрейм хэлбэрээр дамжуулдаг гэдгийг ойлгох хэрэгтэй. Тэдгээрийн хамгийн чухал нь таних талбар (Identifire) ба өгөгдлийн систем (Data) юм. Kanbus дээр хамгийн түгээмэл хэрэглэгддэг мессежийн төрөл бол Data Frame юм. Энэ төрөлӨгөгдлийн дамжуулалт нь арбитрын талбар гэж нэрлэгддэг хэсгээс бүрдэх ба хэд хэдэн системийн зангилаа CAN автобус руу нэгэн зэрэг өгөгдөл дамжуулах тохиолдолд өгөгдлийн тэргүүлэх чиглэлийг тодорхойлдог.
Автобусанд холбогдсон хяналтын төхөөрөмж бүр өөрийн гэсэн оролтын эсэргүүцэлтэй бөгөөд нийт ачааллыг автобусанд холбогдсон бүх гүйцэтгэх блокуудын нийлбэрээр тооцдог. Дунджаар CAN автобусанд холбогдсон хөдөлгүүрийн удирдлагын системийн оролтын эсэргүүцэл нь 68-70 Ом, мэдээлэл, командын системийн эсэргүүцэл нь 3-4 Ом хүртэл байж болно.
3 CAN интерфейс ба системийн оношлогоо
CAN хяналтын системүүд нь өөр өөр ачааллын эсэргүүцэлтэй төдийгүй мессеж дамжуулах хурдтай байдаг. Энэ баримт нь самбар дээрх сүлжээнд ижил төстэй мессежийг боловсруулахад хүндрэл учруулдаг. Оношлогоог хялбарчлахын тулд орчин үеийн машинууд нь тусдаа хяналтын хэсэг болгон эсвэл машины хөдөлгүүрийн ECU-д суурилуулсан гарцын интерфейсийг (эсэргүүцлийн хувиргагч) ашигладаг.
Ийм хөрвүүлэгч нь оношилгоо хийх эсвэл сүлжээний үйл ажиллагааны параметрүүдийг өөрчлөх үед оношилгооны холбогч эсвэл шууд хөрвүүлэгч рүү холбогдсон "K" шугамын утсаар тодорхой оношлогооны мэдээллийг оруулах эсвэл гаргах зориулалттай.
Can сүлжээний холбогчдод зориулсан тусгай стандарт одоогоор байхгүй гэдгийг анхаарах нь чухал юм. Тиймээс протокол бүр ачаалал болон бусад параметрүүдээс хамааран CAN автобус дээрх өөрийн төрлийн холбогчийг тодорхойлдог.
Тиймээс, оношилгооны ажлыг өөрийн гараар хийхдээ нэгдсэн OBD1 эсвэл OBD2 төрлийн холбогчийг ашигладаг бөгөөд үүнийг ихэнх орчин үеийн гадаадын автомашинуудаас олж болно. дотоодын машинууд. Гэсэн хэдий ч, зарим машины загвар, жишээлбэл. Volkswagen Golf 5V, Audi S4,гарц байхгүй. Нэмж дурдахад хяналтын нэгж болон CAN автобусны зохион байгуулалт нь машины марк, загвар тус бүрээс хамаарна. CAN системийг өөрийн гараар оношлохын тулд осциллограф, CAN анализатор, дижитал мультиметрээс бүрдсэн тусгай төхөөрөмжийг ашигладаг.
Алдааг олж засварлах ажил нь сүлжээний хүчдэлийг арилгахаас эхэлдэг (зайны сөрөг терминалыг арилгах). Дараа нь автобусны утаснуудын эсэргүүцлийн өөрчлөлтийг тодорхойлно. Машин дахь CAN автобусны эвдрэлийн хамгийн түгээмэл хэлбэрүүд нь богино холболт эсвэл шугамын тасалдал, ачааллын резисторын эвдрэл, сүлжээний элементүүдийн хооронд мессеж дамжуулах түвшин буурах явдал юм. Зарим тохиолдолд Can анализатор ашиглахгүйгээр эвдрэлийг тодорхойлох боломжгүй байдаг.
