Bộ điều khiển tốc độ là gì? Bộ điều khiển động cơ không chổi than (Brushless ESC). Thiết kế và nguyên lý hoạt động của bộ điều chỉnh Esc

Bộ điều tốc (bộ điều khiển) là gì và tại sao cần thiết, bạn có thể tìm hiểu từ bài viết trước về nó. Và hôm nay chúng ta sẽ nói về các cài đặt điển hình của bộ điều chỉnh và cách thay đổi chúng.

Cài đặt bộ điều khiển tốc độ

• Phanh. Tùy chọn - bật, tắt, đôi khi còn có "phanh mềm". Khi phanh, khi nhả ga về 0, bộ điều chỉnh sẽ cưỡng bức dừng động cơ; khi tắt, động cơ sẽ tiếp tục quay một thời gian theo quán tính.
• Loại pin. Tùy chọn - Li-xx, Ni-xx, đôi khi là Li-Fe. Lựa chọn loại pin giữa lithium (lithium-ion, lithium-polymer) và niken (niken-kim loại hydrua, niken-cadmium). Thông số này ảnh hưởng tới ngưỡng điện áp cắt.
• Kiểu cắt. Tùy chọn - Cắt mềm, Cắt ngắn, đôi khi cũng Cắt giữa. Kiểu thao tác cắt động cơ khi điện áp nguồn giảm là thao tác cứng, khi động cơ chỉ cần cắt ngay lập tức hoặc mềm khi giảm tốc độ dần dần.
• Điện áp cắt. Tùy chọn - Điện áp cắt thấp, trung bình, cao hoặc trực tiếp. Đặt ngưỡng điện áp tại đó xảy ra hiện tượng cắt. Thông số này cũng bị ảnh hưởng bởi loại pin đã cài đặt - điện áp cắt đối với pin niken thấp hơn so với pin lithium. Ngưỡng cắt cao là ít nguy hiểm nhất đối với pin nhưng lại nguy hiểm nhất đối với kiểu máy.
• Chế độ bắt đầu. Tùy chọn - Bình thường, Mềm, Rất mềm. Chế độ khởi động động cơ. Ở chế độ bình thường, động cơ ngay lập tức quay hết công suất; khi khởi động mềm, độ trễ nhân tạo sẽ được đưa ra. Chế độ bình thường chủ yếu được sử dụng cho động cơ có cánh quạt, chế độ mềm dành cho động cơ máy bay trực thăng, để không làm hỏng răng trên bánh răng nhựa.
• Chế độ hẹn giờ. Tùy chọn - Thấp, Trung bình, Cao. Tôi đã mô tả thời gian trong bài trước - đây là sự chuyển pha trong nguồn điện áp cung cấp cho cuộn dây; đối với các động cơ khác nhau và điều kiện hoạt động của chúng, giá trị tối ưu có thể khác nhau. Nó thường được đặt theo hiệu suất cao nhất của động cơ. Theo quy định, động cơ có số cực từ lớn đòi hỏi thời gian cao hơn. Khi thay đổi cài đặt này, cần kiểm tra hoạt động của động cơ trong các thử nghiệm trên băng ghế dự bị, vì nếu thời gian không chính xác, có nguy cơ động cơ không đồng bộ trong một số điều kiện nhất định.
• Âm nhạc (âm nhạc). Một số kiểu bộ điều chỉnh có khả năng chọn một số giai điệu âm nhạc sẽ phát khi bộ điều chỉnh được bật và tự kiểm tra. Một sắc thái thú vị - bộ điều chỉnh không có loa riêng để biểu thị âm thanh; vì mục đích này, họ sử dụng cuộn dây của động cơ được kết nối, cung cấp dòng điện xoay chiều cho chúng. Tức là bộ điều chỉnh tiếng kêu thực chất là một động cơ có tiếng kêu. 🙂
• Tế bào Li-po (số hộp). Thông thường, cài đặt này có sẵn trên các bộ điều chỉnh được thiết kế để hoạt động với pin nhiều cell (hơn 4). Cho phép bạn thiết lập một cách chắc chắn số lượng lon pin được sử dụng.
• Chế độ thống đốc. Tùy chọn - bật, tắt. Thuật ngữ “bộ điều tốc” đến với chúng ta từ các mô hình điều khiển từ xa với động cơ đốt trong, trong đó bộ điều tốc là một thiết bị duy trì chặt chẽ các tốc độ động cơ nhất định ở một vị trí ga nhất định. Ở đây nó có nghĩa tương tự. Chế độ điều tốc thường được sử dụng trên trực thăng CP để ngăn động cơ bị “chệch” trong quá trình di chuyển.
• PWM (tần sốPWM). Một số bộ điều khiển cho phép bạn đặt tần số điều chế của tín hiệu điều khiển tới động cơ. Sự lựa chọn thường nằm trong khoảng từ 8 đến 16 kHz. Tần số cao hơn cho phép bạn điều chỉnh tốc độ chính xác và mượt mà hơn, nhưng làm giảm hiệu quả của bộ điều chỉnh (ở chế độ này, nó nóng lên nhiều hơn).
• Đảo ngược. Một số bộ điều khiển cho phép bạn thay đổi hướng quay của động cơ theo chương trình. Đối với những bộ điều khiển không thể thực hiện việc này, bạn có thể thực hiện việc này bằng cách hoán đổi hai dây bất kỳ với động cơ.
• Giới hạn hiện tại. Cài đặt này cũng khá hiếm. Nó cho phép bạn đặt giới hạn dòng điện trên động cơ mà bộ điều chỉnh sẽ tắt.

Đây là những cài đặt cơ bản. Một số kiểu máy cụ thể (đặc biệt là những kiểu máy đắt tiền) có thể có các cài đặt khác, thường được chỉ định trong hướng dẫn dành cho bộ điều chỉnh.

Các phương pháp lập trình bộ điều khiển tốc độ

Có một số tùy chọn lập trình ESC:

1. Lập trình với tay ga. Tùy chọn này không yêu cầu bất kỳ thiết bị bổ sung nào, nhưng nó cực kỳ bất tiện. Vấn đề là bộ điều chỉnh được kết nối với máy thu, bật khi ga tăng lên 100%, đồng thời nó chuyển sang chế độ lập trình và bắt đầu phát ra tiếng kêu. Dựa trên số lượng tiếng rít và khoảng dừng giữa chúng, người ta xác định thông số nào hiện đang được thay đổi và bằng cách di chuyển tay cầm ga, các hành động sẽ được thực hiện để thay đổi cài đặt. Nói chung, điều này giống như việc lập trình một số tổng đài mini cổ của Nga, cũng được lập trình qua điện thoại dựa trên tiếng bíp và tiếng bíp. Thành thật mà nói, phương pháp này quá khó hiểu và bất tiện đến mức tôi thậm chí còn không thèm tìm hiểu vì có phương pháp số 2.
2. Bộ điều khiển lập trình sử dụng thẻ lập trình. Đây là phương pháp đơn giản và rõ ràng nhất, nhưng để thực hiện được nó, bạn sẽ cần phải mua một thiết bị đặc biệt - thẻ lập trình. Nó không tốn kém: $ 5-15. Vấn đề là các nhà sản xuất bộ điều chỉnh khác nhau yêu cầu thẻ lập trình của riêng họ. Hơn nữa, các dòng bộ điều chỉnh khác nhau của cùng một nhà sản xuất đôi khi yêu cầu các card lập trình khác nhau. Bộ điều chỉnh Hobbyking yêu cầu thẻ lập trình Hobbking, thẻ này cũng hỗ trợ các bộ điều chỉnh từ H-Wing, OEMRC và Turnigy Speed. Bộ điều chỉnh Hobbywing yêu cầu một thẻ tương ứng, thẻ này cũng lập trình bộ điều chỉnh của RCtimer. Theo quy định, tất cả các thẻ lập trình đều có chỉ báo để hiển thị cài đặt hiện tại, một số nút để di chuyển giữa các cài đặt và thay đổi chúng, cũng như một nút để lưu cài đặt. Quá trình lập trình Trong trường hợp này, nó đơn giản và thuận tiện hơn nhiều so với việc sử dụng van tiết lưu, vì vậy hãy cân nhắc mua thẻ lập trình nếu bạn định tùy chỉnh ESC của mình.
3. Phương pháp thứ ba rất kỳ lạ - nó thường chỉ dành cho những bộ điều chỉnh đắt tiền. Đây là lập trình bằng bộ chuyển đổi USB hoặc thông qua điều khiển từ xa IR. Trong trường hợp này, một bộ chuyển đổi đặc biệt đi kèm với thiết bị (hoặc được mua riêng) và cài đặt được thay đổi bằng điều khiển từ xa hoặc sử dụng chương trình trên máy tính. Một số bộ điều khiển có lập trình USB có cài đặt rất nâng cao, chẳng hạn như khả năng đặt đường cong ga trực tiếp cho bộ điều khiển hoặc tải giai điệu để phát khi khởi động.

Lập trình bộ điều khiển bằng thẻ lập trình

Tôi sẽ chỉ cho bạn cách lập trình bộ điều chỉnh bằng ví dụ về thẻ dành cho bộ điều chỉnh Hobbywing, thẻ này cũng phù hợp với bộ điều chỉnh RCtimer. Đối với bộ điều chỉnh có bộ ổn định tích hợp, chỉ cần kết nối cáp điều khiển của bộ điều chỉnh với đầu nối "BEC" trên thẻ lập trình, sau đó kết nối pin với bộ điều chỉnh. Sau vài giây, đèn trên thẻ sáng lên và hiển thị cài đặt hiện tại.

Khi bộ điều chỉnh lập trình không có bộ ổn định nguồn hoặc bị ngắt kết nối cáp nguồn thì cần cấp nguồn cho card lập trình từ bên ngoài. Điều này có thể được thực hiện, ví dụ, từ người nhận hoặc từ một nơi khác. Điện áp cung cấp: 5-6 Volt. Đối với tôi, có vẻ thuận tiện nhất khi sử dụng cho những mục đích này một băng cassette dành cho pin AA có đầu nối cho đầu thu, như cái này. Nếu không thì quá trình này cũng không khác.

Chà, tôi đã viết về lập trình ESC, bây giờ bạn có thể lập trình 6 bộ điều khiển của mình cho bộ tứ với một lương tâm trong sáng. 🙂

Nếu ít nhất một lần trong quá trình sử dụng drone mà bạn đặt câu hỏi về mục đích của bộ phận này hoặc bộ phận kia - chẳng hạn như về ESC Motor - thì bài viết của chúng tôi là dành cho bạn.

ESC Motor hay còn gọi là Bộ điều khiển tốc độ điện là bộ điều khiển tốc độ được cài đặt trên động cơ không chổi than. Nhiệm vụ chính của bộ phận này là truyền năng lượng từ pin sang động cơ không chổi than ba pha và chuyển thành năng lượng DC. Một nhiệm vụ khác của bộ điều khiển tốc độ điện là hạn chế dòng điện đi qua các pha trong quá trình chuyển mạch.

Để hiểu chi tiết hơn về hoạt động của bộ điều khiển ESC, trước tiên các bạn nên tìm hiểu thêm về thiết kế của động cơ mà chúng tôi sẽ thực hiện trong bài viết dưới đây.

Làm thế nào để một động cơ quadcopter không chổi than hoạt động?

Động cơ không chổi than có ba pha (hoặc cuộn dây) trong thiết kế của nó. Thông thường, chúng được gọi bằng các chữ cái Latinh A, B và C. Tất cả các dây dẫn được kết nối theo từng pha với các đầu cuối ở cuối. Trong hình bên dưới, bạn có thể thấy hai phương thức kết nối:

Các quá trình xảy ra bên trong động cơ không chổi than trong quá trình vận hành tương tự như phản ứng của khung với dòng điện dưới tác dụng của từ trường - giống như phản ứng trong các thí nghiệm vật lý ở trường. Khi được đặt trong từ trường, khung bắt đầu quay và nó không thực hiện chuyển động này liên tục mà đến một điểm nhất định. Để quay liên tục, cần có một công tắc điều hướng dòng điện.

Bằng cách tương tự với trải nghiệm vật lý: trong động cơ không chổi than, khung là cuộn dây (hoặc các pha) và công tắc là thiết bị điện tử, tại một số thời điểm nhất định sẽ cung cấp điện áp không đổi cho các pha cần thiết của bộ khởi động.

Để động cơ hoạt động liên tục, các thiết bị điện tử phải có khả năng nhận biết được vị trí của rôto. Cô ấy thực hiện điều này với sự trợ giúp của các cảm biến - quang học, từ tính, rời rạc, v.v. Nhân tiện, cái sau được sử dụng trong hầu hết các mô hình hiện đại.

Trong động cơ không chổi than có ba pha, ba cảm biến được lắp đặt tương ứng. Nhờ chúng mà các thiết bị điện tử điều khiển luôn có thông tin chính xác về vị trí của rôto cũng như thời điểm và pha nào cần đặt điện áp.

Nhưng trong số các động cơ không chổi than cũng có những loại không được trang bị cảm biến. Trong trường hợp này, thiết bị điện tử xác định vị trí của rôto bằng cách đo điện áp trên cuộn dây không hoạt động tại thời điểm thử nghiệm.

Khi nào cảm biến không được cài đặt?

Động cơ không chổi than, có thiết kế các cảm biến được thảo luận ở trên, được coi là loại hiện đại nhất, được trang bị chức năng và kỹ thuật, nhưng đồng thời cũng đơn giản nhất. Tất cả điều này làm cho chúng thích hợp nhất để lắp đặt trong mô hình radio. Tuy nhiên, trên thế giới không có gì là lý tưởng nên loại động cơ này cũng có những nhược điểm nhất định.

Thứ nhất, để hoạt động chính xác, phải nối một dây từ mỗi cảm biến trong động cơ để cung cấp điện. Thứ hai, nếu ít nhất một trong các cảm biến bị hỏng thì toàn bộ động cơ sẽ không thể hoạt động. Thứ ba, việc thay thế cảm biến đòi hỏi phải tháo rời hoàn toàn toàn bộ động cơ, đồng nghĩa với việc đây là một dịch vụ đắt tiền tại một trung tâm bảo hành.

Động cơ có cảm biến chủ yếu được lắp đặt trên những chiếc máy bay bốn cánh có quá trình khởi động liên quan đến tải nặng trên trục động cơ.

Nếu không cung cấp tải trọng lên trục thì có thể sử dụng động cơ không có cảm biến. Loại phụ này cũng được sử dụng trong các mẫu xe mà thiết kế không cho phép đặt động cơ có cảm biến.

Tuy nhiên, khi lắp đặt động cơ loại này, cần lưu ý rằng tại thời điểm khởi động, dao động hoặc quay của trục động cơ có thể xảy ra theo các hướng khác nhau.

Bạn muốn cải thiện đặc điểm nào của máy bay bốn cánh?

Nút điện tử bắt buộc

Hãy quay trở lại bộ điều khiển tốc độ điện. Cơ chế này cần thiết để điều chỉnh tốc độ quay của điện từ trường, đồng thời cung cấp điện áp cho các pha cần thiết.

Thiết kế của ESC là một bộ vi điều khiển có chương trình tích hợp và các công tắc nguồn MOSFET.

ESC được đặc trưng bởi dòng điện tối đa được cung cấp từ pin đến động cơ.

Vì điều này, các nhà thiết kế nghiệp dư vô tuyến mới vào nghề thường ưu tiên các cơ quan quản lý có dự trữ dòng điện cao - điều này không phải lúc nào cũng đúng. Vì vậy, bạn thường có thể chọn bộ điều khiển có biên độ nhỏ hơn nhưng nó sẽ hoạt động tốt hơn. Ngoài ra, lợi thế sẽ là chi phí thấp hơn và trọng lượng thấp hơn.

Nhưng điểm khác biệt giữa các bộ điều khiển là ở chất lượng—thật không may, thường có trường hợp các nhà sản xuất thậm chí còn tiết kiệm keo tản nhiệt. Do sơ suất trong sản xuất, cơ quan quản lý nhanh chóng kiệt sức. Chính vì lý do này mà nếu bạn đang lựa chọn giữa hai chiếc ESC có đặc điểm giống nhau nhưng giá khác nhau, hãy ưu tiên chiếc đắt hơn.

Có hai loại bộ điều khiển tốc độ: BEC và UBEC. BEC - Mạch khử pin - bộ điều chỉnh có bộ ổn áp tích hợp trong thiết kế của nó. Định mức công suất trung bình của model này là 5V, đây là mức cung cấp năng lượng cho máy thu và nhiều thiết bị quadcopter khác.

UBEC - Universal Battery Eliminator Circuit - ổn áp có thể tháo rời. Một số nhà tạo mô hình vô tuyến trong thiết kế máy bay bốn cánh thích Mạch khử pin đa năng hơn, vì họ tin rằng tùy chọn này đáng tin cậy hơn vì nó không phụ thuộc vào nhiệt độ của bộ điều chỉnh.

UBEC cũng được chia thành hai loại: xung và ion. Nhìn chung, chúng gần như giống hệt nhau, nhưng những cái đầu tiên đặc biệt tốt vì hiệu quả cao (nhân tiện, tăng theo giá sản phẩm) và giảm tình trạng quá nhiệt. Tuy nhiên, trong trường hợp loại bộ ổn áp này, điều cực kỳ quan trọng là không được cung cấp điện song song. Khi làm việc với chất ổn định ion, việc lắp đặt như vậy, mặc dù không được khuyến nghị, vẫn được cho phép.

Bộ vi điều khiển được cài đặt trong tất cả các bộ điều chỉnh có một số thông số có thể điều chỉnh - phanh, điện áp, thời gian khởi động và độ cứng của nó, v.v.

Hiệu chuẩn bộ điều chỉnh

Mặc dù thực tế là việc hiệu chuẩn các bộ điều chỉnh phụ thuộc vào kiểu máy bay trực thăng cụ thể mà bộ điều khiển này được sử dụng, nhưng có một phương pháp chung cho tất cả các phương pháp - thiết lập và hiệu chỉnh tất cả các bộ điều chỉnh cùng một lúc.

Điều đáng chú ý là nếu bạn có một chiếc quadcopter từ DJI, thì bạn sẽ không cần hiệu chỉnh.

Lưu ý quan trọng - trước khi bạn bắt đầu hiệu chỉnh bộ điều khiển, hãy hiệu chỉnh radio và kết nối bộ điều khiển với động cơ.

Trước khi bắt đầu công việc, hãy luôn đảm bảo rằng chúng an toàn - tháo các cánh quạt và ngắt kết nối quadcopter khỏi mạng hoặc USB.

Công việc tiếp theo sẽ diễn ra trong một số giai đoạn.

Ở giai đoạn đầu tiên, hãy bật điều khiển từ xa và di chuyển thanh chịu trách nhiệm cấp nguồn đến vị trí tối đa. Nếu sau khi kết nối pin lithium polymer, đèn trên thiết bị bay bắt đầu sáng theo chu kỳ màu đỏ, xanh lam và vàng thì bạn đã thực hiện mọi thứ chính xác và APM đã sẵn sàng cho quy trình hiệu chỉnh.

Ở bước thứ hai, không chạm vào thanh nguồn, hãy ngắt kết nối và kết nối lại pin. Quy trình này sẽ kích hoạt chế độ hiệu chỉnh cho chế độ lái tự động. Xác nhận điều này sẽ là sự nhấp nháy xen kẽ của đèn LED màu đỏ và xanh lam, giống như trên xe cảnh sát.

Chỉ sau khi tín hiệu phát ra chính xác với số lần pin của bạn có cell (ví dụ: đối với 3S phải có 3 tín hiệu), bạn mới có thể tháo thanh nguồn về vị trí tối thiểu.

Nếu sau đó bạn nghe thấy một tín hiệu duy nhất nhưng liên tục, điều đó có nghĩa là quá trình hiệu chuẩn đã hoàn tất.

Để kiểm tra, hãy cung cấp một ít xăng cho động cơ - nếu chúng bắt đầu quay thì mọi thứ đã được thực hiện chính xác.

Ở giai đoạn thứ ba, chế độ hiệu chỉnh bộ điều khiển tốc độ bị thoát - đối với điều này, thanh nguồn được đặt ở vị trí tối thiểu và pin sẽ tắt.

Bạn có thể xem video bên dưới để biết thêm hướng dẫn chi tiết về cách hiệu chỉnh bộ điều khiển.

Tôi đã mang theo những bộ điều chỉnh này cùng với KIT của máy bay trực thăng trên Ali (để chơi xung quanh và thử xem máy bay trực thăng là gì), một chiếc đã hết trước chuyến bay đầu tiên và 4 chiếc nữa trong các chuyến bay huấn luyện. Bây giờ tôi có thời gian và quyết định thử khôi phục nó (lúc đó là mùa đông, dù sao cũng không có gì để làm).

Mình tháo tấm co nhiệt ra, cẩn thận nhấc bộ tản nhiệt lên thì thấy hình ảnh sau:

Ở trên cùng, được đánh dấu bằng các mũi tên, là bộ ổn định 5 volt 78M05 và tôi bắt đầu thử nghiệm với chúng.

Tôi đã kiểm tra cái này và cái kia tương ứng. Trên cả năm bộ điều chỉnh bị cháy, hóa ra bộ ổn định vẫn hoạt động. Bên dưới bộ ổn định là các bóng bán dẫn MOSFET, như sau:

Hai cho mỗi giai đoạn (tính theo poker khoa học):

Tôi quá lười để tìm hiểu cách thức hoạt động của MOSFET, vì vậy để tìm ra những cái bị cháy, tôi đã sử dụng phương pháp khoa học được mô tả ở trên, lấy máy thử và thử đo điện trở giữa hai chân. Tôi ngay lập tức may mắn, trên các mosfet đang hoạt động, kết quả đọc như sau: những cái thấp hơn là khoảng 10 kOhm

Mosfet trên khoảng 70kOhm

MOSFET bị lỗi hiển thị ngắn mạch và 3kOhm

Tôi đã hàn các mosfet bằng mỏ hàn, nhưng tất nhiên tốt hơn là sử dụng máy sấy tóc. Tôi không có cái tương tự để thay thế nên tôi hỏi một người bạn, anh ấy hàn cho tôi những cái này từ bo mạch chủ cũ:

Chúng không phải là 30 amp mà là 50, nhưng chúng vừa vặn.
Trên tất cả các bộ điều khiển của tôi, các mosfet bay ra theo cặp (một pha), trên một bộ điều khiển cả ba pha đều bay ra.

Tổng cộng, trong số năm cơ quan quản lý, bốn cơ quan đã được khôi phục. Chức năng đã được kiểm tra bằng máy kiểm tra ổ đĩa servo:

Sau đó, tôi bôi keo tản nhiệt, lắp bộ tản nhiệt và bọc nó bằng co nhiệt:

Vâng đó là tất cả.

Trong bài viết này, chúng ta sẽ thảo luận về bộ điều khiển tốc độ ESC là gì, chúng là gì và chúng hoạt động như thế nào. Chúng tôi cũng sẽ cho bạn biết cách chọn bộ điều khiển tốc độ phù hợp và cung cấp cho bạn lựa chọn một số tên bộ điều tốc được đề xuất.

THOÁT- bộ điều khiển tốc độ điện tử, được dịch là bộ điều khiển tốc độ điện tử. Trong cộng đồng nói tiếng Nga, người ta thường gọi họ là “bộ điều chỉnh tốc độ”; theo cách nói thông thường là “bộ điều chỉnh” hoặc “bộ điều chỉnh”.

Bộ điều khiển tốc độ ESC làm gì và chúng hoạt động như thế nào?

Nhiệm vụ của ESC là gì? Để hiểu mà không đi sâu thì mọi thứ rất đơn giản, bộ điều khiển tốc độ, dựa vào tên, điều chỉnh tốc độ động cơ dựa trên lệnh của bộ điều khiển chuyến bay. Động cơ quay càng nhanh thì lực đẩy tạo ra càng lớn, máy bay bốn cánh bay càng nhanh.

Cách ESC tương tác với động cơ ảnh hưởng đến tốc độ và lực đẩy của máy bay không người lái cũng như hoạt động của nó trong không trung.

Truy cập miniquadtestbench.com Qua thử nghiệm, QuadMcFly đã phát hiện ra rằng sự khác biệt về lực đẩy giữa bộ điều chỉnh tốt nhất và bộ điều chỉnh kém nhất chỉ nằm trong khoảng 20%. Tôi có thể so sánh việc lựa chọn một chiếc ô tô giữa nhiều thương hiệu khác nhau và việc lựa chọn một bộ điều chỉnh tốt sẽ mang lại cho bạn nhiều sức mạnh như một động cơ ô tô được chọn chính xác (chính xác hơn là một chiếc ô tô có động cơ tốt).

ESC giao tiếp với bộ điều khiển chuyến bay như thế nào?

Nói một cách đơn giản, bộ điều khiển bay thông qua một giao thức đặc biệt sẽ gửi dữ liệu đến bộ điều khiển tốc độ để tăng hoặc giảm ga trên động cơ. Nhưng động cơ quadcopter không thể đơn giản được cung cấp điện áp, vì nó là động cơ ba pha và cần phải đặt điện áp luân phiên vào các phần nhất định của cuộn dây. Đây là những gì bộ điều khiển tốc độ làm. Nó chứa các vi mạch gọi là Mosfet (MOSFET) và các bo mạch này hoạt động như chìa khóa - chúng mở và đóng dòng điện đến các phần nhất định của cuộn dây.

Như đã đề cập ở trên, các giao thức được sử dụng để liên lạc giữa bộ điều khiển chuyến bay và bộ điều khiển tốc độ. Trong danh sách bên dưới, bộ điều khiển tốc độ ESC hỗ trợ nhiều giao thức khác nhau, chẳng hạn như Dshot1200, Dshot600, Oneshot125, Multishot. Chúng khác nhau về tốc độ trao đổi dữ liệu; tốc độ càng cao thì động cơ sẽ phản hồi lệnh của bạn càng nhanh.

Cố gắng chọn ESC hỗ trợ các giao thức hiện đại hơn, nhưng hãy đảm bảo rằng bộ điều khiển chuyến bay của bạn cũng hỗ trợ giao thức đó.

Cách chọn ESC

Bạn nên chú ý điều gì khi chọn bộ điều khiển tốc độ ESC? Sẽ hơi khó khăn đối với người mới bắt đầu, nhưng chúng tôi sẽ cố gắng mô tả nó càng chi tiết càng tốt và bao gồm tất cả các thông số. Trong mọi trường hợp, bên dưới sẽ có danh sách ESC được đề xuất, điều này sẽ đơn giản hóa đáng kể công việc lựa chọn của bạn.

Trong phần mô tả, nó được biểu thị là “Xếp hạng sức mạnh” hoặc “Không đổi”. Đối với máy bay bốn cánh loại nhỏ và siêu nhỏ (thường là máy bay không người lái mini được chế tạo trên khung có kích thước lên tới 220mm...) 3 mức công suất chính được sử dụng:

• <18А;

<18А: такие регуляторы используются на микро-дронах и мини, но с рамами до 180мм, так как с рамами выше вам просто не будет хватать мощностей.

20A: Máy bay không người lái mini thường sử dụng bộ điều chỉnh 20 amp: nghĩa là bạn có khung 180-220 mm và cánh quạt có kích thước lên tới 6 inch + pin 3-4S.

30A: Đây hiện là tiêu chuẩn cho máy bay bốn cánh đua và với những điều khiển này, bạn sẽ có một chiếc máy bay không người lái tuyệt vời để đua và tự do. Khung có thể được sử dụng cho kích thước đường đua lên tới 250mm.

Có những bộ điều chỉnh có công suất lớn hơn, nhưng giá cả, kích thước và trọng lượng cao hơn đáng kể.

Công suất cực đại hoặc công suất bùng nổ

Phần mô tả nêu rõ nó là “Xếp hạng sức mạnh bùng nổ”. Đây là lượng điện năng mà bộ điều chỉnh có thể xử lý trong một khoảng thời gian ngắn. Đây là một thông số khá quan trọng đối với máy bay không người lái mini đua, vì những chiếc máy bay đua thường có tốc độ thay đổi mạnh - lúc này bạn cần giảm tốc độ để bay qua chướng ngại vật rồi đột ngột đạp hết ga để tăng tốc.

Hỗ trợ pin

Tất cả ESC trong danh sách của chúng tôi đều hỗ trợ pin LiPo 4-6S, nhưng hiện nay ngày càng có nhiều người chế tạo máy bay không người lái 5S và 6S, vì vậy, nếu bạn mua ESC hỗ trợ 6S và chế tạo máy bay không người lái 3S, chẳng hạn, đó sẽ là một lãng phí tiền bạc. Bạn có loại pin nào? Hãy tìm bộ điều chỉnh bên dưới cái này, điều này cũng được chỉ ra trong các đặc điểm, như được chỉ ra trong ảnh chụp màn hình ở trên.

Yếu tố hình thức (kích thước)

Có 3 loại hệ số dạng bộ điều khiển tốc độ ESC:

• Để gắn trên dầm khung;
• 4 trong 1 - để gắn phía trên hoặc phía dưới bộ điều khiển chuyến bay;
• Mỗi bảng điều khiển có kích thước 35x35mm và được lắp ráp thành một tháp phía trên hoặc phía dưới bộ điều khiển chuyến bay.

Thông thường, các bộ điều chỉnh được mua để gắn trên các tay khung vì chúng dễ thay đổi hơn nếu cần thiết và việc theo dõi tình trạng của chúng cũng dễ dàng hơn. Chúng thường được cố định bằng dây buộc nhựa:

4 trong 1 là một bảng lớn có kích thước bằng bộ điều khiển chuyến bay được gắn bên trên hoặc bên dưới nó. Được phát minh để tiết kiệm không gian và trọng lượng và được sử dụng chủ yếu trên máy bay không người lái siêu nhỏ, nhưng hiện đang trở nên phổ biến trên máy bay không người lái mini. Nhưng có một nhược điểm - nếu một bộ điều chỉnh bị lỗi, bạn sẽ phải thay thế toàn bộ bo mạch.

Bộ điều chỉnh 35x35mm riêng biệt được sử dụng để loại bỏ sự cố ở trên và được gắn phía trên hoặc bên dưới bộ điều khiển chuyến bay. Sự tiện lợi là không có gì treo trên tay khung, đặc biệt nếu khung nhỏ với tay mỏng. Nếu một bộ điều chỉnh bị cháy, bạn có thể dễ dàng thay thế nó, không giống như bộ điều chỉnh 4 trong 1.

Cân nặng

Mỗi bộ điều chỉnh có trọng lượng riêng, có 4 bộ điều chỉnh - nghĩa là chúng ta nhân trọng lượng của một với 4. Đây là ưu điểm của 4 trong 1 - bo mạch nặng hơn từng bộ điều chỉnh. Hãy tìm những tấm ván nhẹ nhất để đảm bảo máy bay không người lái có khả năng cơ động nhất. Bạn sẽ lưu ở đây, bạn sẽ lưu trên máy ảnh, trên ăng-ten, v.v. - cuối cùng bạn sẽ tiết kiệm được 50-100g.

Phần mềm điều khiển tốc độ

Thông tin này luôn được cửa hàng ghi lại. Nổi tiếng nhất:

• B.L.Heli. Nó đã được phổ biến vào năm 2015-2016. Sau đó phần sụn này đã được thay thế bằng phiên bản tiếp theo - BLHeli_S. Hiện tại không được sử dụng.
• BLHeli_S - được tạo cho bộ điều khiển BB1 và ​​BB2. Bộ điều khiển chạy firmware này hoạt động mượt mà hơn nhiều. S - ở đây có nghĩa là rất “mượt”.
• BLHeli_32 - hiện tại đây là phần sụn được sử dụng trên hầu hết các bộ điều chỉnh. Nó được phân phối với mã đóng và đã có khả năng định cấu hình đo từ xa trong bộ điều khiển, định cấu hình đèn LED, v.v.
  Bộ điều chỉnh có BLHeli_32 đắt hơn một chút vì chúng có cảm biến và đo từ xa. Máy bay không người lái đua thường không sử dụng loại kim tuyến này, nhưng nếu bạn muốn thì tại sao không?)
• KISS - chương trình cơ sở cho ESC hoạt động với bộ điều khiển chuyến bay KISS.
• SimonK là một chương trình cơ sở phổ biến một thời nhưng hiện đã vượt quá tầm kiểm soát. Chúng tôi không khuyên bạn nên mua bộ điều chỉnh có phần sụn này.

Chip điều khiển

Nó đã không phải là thông số xác định từ lâu nhưng đôi khi nó được chỉ định trong thông số kỹ thuật. Từ cơ quan quản lý BLHeli_S hay BLHeli_32 có hỗ trợ DSHOT luôn là chip tốt.

Dây điện

Tùy chọn tốt nhất là hàn các dây động cơ trực tiếp vào bảng điều chỉnh, nhưng thường các bộ điều chỉnh có dây riêng đang được giảm giá và bạn phải hàn chúng lại hoặc hàn từng dây.

Trình điều khiển phần cứng phần cứng

Nếu ESC của bạn có tính năng này (có thể không), động cơ sẽ êm hơn một chút và hiệu quả hơn một chút. Chức năng này cũng cung cấp khả năng điều khiển chính xác hơn nhưng trong thực tế ít người nhận thấy điều này.

Cách thức hoạt động: Tốc độ của động cơ được điều khiển bằng cách tăng hoặc giảm điện áp cung cấp cho động cơ. Điều này được điều chỉnh bởi các bóng bán dẫn hiệu ứng trường (mosfet), các ô vuông giống nhau trên bo mạch, chúng đóng mở, điều khiển quá trình quay của động cơ. Thời gian đóng mở của mosfet phụ thuộc trực tiếp vào nguồn điện được cung cấp.

Vì vậy, cho đến gần đây, quá trình này chỉ được điều khiển bởi một con chip điều khiển bộ điều chỉnh. KISS đã bổ sung thêm một con chip khác chỉ chịu trách nhiệm xử lý đầu ra tín hiệu.

Nhờ đó, các bộ điều chỉnh, hay chính xác hơn là các động cơ chạy trên chúng rất êm ái và cộng đồng phi công thực sự thích nó.

Ngoài KISS, bộ điều chỉnh BLHeli_32 còn có trình điều khiển PLC phần cứng.

Bạn nên xem xét điều gì khác?

Các thông số trên rất quan trọng nhưng cũng bạn cần tính đến mức tiêu thụ năng lượng của chính động cơ. Không còn nghi ngờ gì nữa, bộ điều chỉnh 30 Ampe sẽ đáp ứng nhu cầu của hầu hết tất cả các động cơ, và do đó, chúng tôi quyết định viết về vấn đề này ở phần cuối, để không làm bạn hoàn toàn bối rối, vì bạn sẽ phải nhìn vào bảng về động cơ đặc trưng:

Tải khối hiện tại (A)- tức là động cơ sẽ tiêu thụ bao nhiêu ở mức tải cao nhất. Trong trường hợp của chúng tôi, nó là Racerstar 2205 và lúc cao điểm, nó tiêu thụ 27,6 Ampe, được bao phủ hoàn toàn bởi bộ điều khiển tốc độ 30 Ampe.

Dưới đây chúng tôi trình bày cho bạn danh sách các bộ điều khiển tốc độ được đề xuất, theo quan điểm của chúng tôi, đáng được quan tâm và bạn có thể mua mà không sợ hiệu suất kém. Chúng tôi không thể nói bất cứ điều gì về giá cả, vì tỷ giá hối đoái của đồng rúp thay đổi thường xuyên và những người bạn Trung Quốc của chúng tôi bán mọi thứ bằng đô la.

Ngoài ra, bạn có thể đơn giản hóa công việc của mình và tìm kiếm các bộ điều chỉnh có phần sụn BLHeli_32 hoặc _S (nhưng S vẫn là phần sụn lỗi thời cho năm 2019) và có công suất 20-30 Amps. Nếu bạn là người mới bắt đầu thì những thông số này chắc chắn sẽ đủ với bạn, bạn không thể sai được.

Tên	Công suất (Ampe)	Hỗ trợ pin	Giá mỗi bộ (USD)	Phần sụn	Cửa hàng

Xuất bản 11/04/2014

Mạch điều chỉnh

Mạch điện được chia thành hai phần: phần bên trái là bộ vi điều khiển logic, phần bên phải là phần nguồn. Phần nguồn có thể được sửa đổi để hoạt động với động cơ có công suất khác hoặc với điện áp cung cấp khác.

Bộ điều khiển – ATMEGA168. Người sành ăn có thể nói thế là đủ ATMEGA88, MỘT AT90PWM3- đó sẽ là “ít nhất là theo Phong Thủy”. Tôi mới làm bộ điều chỉnh đầu tiên “theo phong thủy”. Nếu bạn có cơ hội sử dụng AT90PWM3– đây sẽ là sự lựa chọn phù hợp nhất. Nhưng đối với ý tưởng của tôi, 8 kilobyte bộ nhớ là hoàn toàn không đủ. Vì vậy tôi đã sử dụng một vi điều khiển ATMEGA168.

Mạch này được dự định như một băng ghế thử nghiệm. Trên đó nó được cho là tạo ra một bộ điều khiển phổ quát, có thể tùy chỉnh để làm việc với nhiều “cỡ nòng” khác nhau của động cơ không chổi than: cả có cảm biến và không có cảm biến vị trí. Trong bài viết này tôi sẽ mô tả mạch và nguyên lý hoạt động của phần sụn bộ điều khiển để điều khiển động cơ không chổi than có và không có cảm biến Hall.

Dinh dưỡng

Nguồn điện của mạch là riêng biệt. Vì các trình điều khiển chính yêu cầu nguồn điện từ 10V đến 20V nên sử dụng nguồn điện 12V. Bộ vi điều khiển được cấp nguồn thông qua bộ chuyển đổi DC-DC được lắp ráp trên một vi mạch. Bạn có thể sử dụng bộ ổn định tuyến tính có điện áp đầu ra 5V. Người ta cho rằng điện áp VD có thể từ 12V trở lên và bị giới hạn bởi khả năng của trình điều khiển phím và bản thân các phím.

Tín hiệu và tín hiệu cho phím

Ở lối ra OC0B(PD5) vi điều khiển U1 một tín hiệuPWM được tạo ra. Nó đi tới công tắc JP2, JP3. Với các công tắc này, bạn có thể chọn tùy chọn áp dụng xung điện xung lực cho các phím (cho các phím trên, dưới hoặc tất cả các phím). Trên sơ đồ có một công tắc JP2được đặt ở vị trí cung cấp tín hiệuPWM cho các phím phía trên. Công tắc JP3 trong sơ đồ, nó được đặt ở vị trí vô hiệu hóa việc cung cấp tín hiệuPWM cho các phím phía dưới. Không khó để đoán rằng nếu chúng ta tắt xung điều khiển xung ở công tắc trên và dưới, chúng ta sẽ nhận được "tốc độ tối đa" vĩnh viễn ở đầu ra, có thể xé nát động cơ hoặc bộ điều chỉnh vào thùng rác. Vì vậy, đừng quên bật đầu khi chuyển đổi chúng. Nếu bạn không cần những thử nghiệm như vậy - và bạn biết bạn sẽ áp dụng công tắc nào và công tắc nào không, thì đừng thực hiện chuyển mạch. Sau khi chuyển đổi xung điện, tín hiệu sẽ đi đến đầu vào của các phần tử logic “&” ( U2, U3). Logic tương tự nhận 6 tín hiệu từ các chân vi điều khiển PB0..PB5, là tín hiệu điều khiển cho 6 phím. Do đó, các cổng logic ( U2, U3) chồng tín hiệu điều khiển xung lên các tín hiệu điều khiển. Nếu bạn chắc chắn rằng bạn sẽ áp dụng chế độ điều khiển xung điện, chẳng hạn như chỉ áp dụng cho các phím thấp hơn, thì các phần tử không cần thiết ( U2) có thể được loại trừ khỏi mạch và các tín hiệu tương ứng từ bộ vi điều khiển có thể được cung cấp cho các trình điều khiển chính. Những thứ kia. Tín hiệu sẽ truyền trực tiếp đến trình điều khiển của các phím phía trên từ bộ vi điều khiển và đến các phím phía dưới – thông qua các phần tử logic.

Phản hồi (giám sát điện áp pha động cơ)

Điện áp pha động cơ W,V.,bạn qua bộ chia điện trở W – (R17,R25), V – (R18, R24), U – (R19, R23)đến đầu vào bộ điều khiển ADC0(PC0), ADC1(PC1), ADC2(PC2). Các chân này được sử dụng làm đầu vào của bộ so sánh. (Trong ví dụ được mô tả ở AVR444.pdf từ công ty Atmel Họ không sử dụng bộ so sánh mà đo điện áp bằng ADC. Tôi đã từ bỏ phương pháp này vì thời gian chuyển đổi ADC không phù hợp để điều khiển động cơ tốc độ cao). Các bộ chia điện trở được chọn sao cho điện áp cung cấp cho đầu vào vi điều khiển không vượt quá giá trị cho phép. Trong trường hợp này, điện trở 10K và 5K được chia cho 3. Tức là. Khi cấp nguồn cho động cơ 12V. sẽ được cung cấp cho vi điều khiển 12V*5K/(10K+5K) = 4V. Điện áp tham chiếu cho bộ so sánh (đầu vào AIN1) được cung cấp từ một nửa điện áp nguồn của động cơ thông qua một bộ chia ( R5, R6, R7, R8). Xin lưu ý rằng điện trở ( R5, R6) giống nhau về mặt mệnh giá như ( R17,R25), (R18, R24),(R19, ​​​​R23). Tiếp theo, điện áp giảm đi một nửa bằng một bộ chia R7, R8, sau đó nó đi đến chân AIN1 bộ so sánh bên trong của vi điều khiển. Công tắc JP1 cho phép bạn chuyển đổi điện áp tham chiếu sang điện áp “trung điểm” do điện trở tạo ra ( R20, R21, R22). Điều này đã được thực hiện cho các thí nghiệm và không tự chứng minh được. Nếu không cần thiết, JP1, R20, R21, R22 có thể bị loại khỏi sơ đồ.

Cảm biến Hall

Vì bộ điều khiển là loại phổ quát nên nó phải nhận tín hiệu từ cảm biến Hall nếu sử dụng động cơ có cảm biến. Người ta cho rằng cảm biến Hall là loại rời rạc, SS41. Cũng có thể sử dụng các loại cảm biến khác có đầu ra rời rạc. Tín hiệu từ ba cảm biến được nhận qua điện trở R11, R12, R13để chuyển mạch JP4, JP5, JP6. Điện trở R16, R15, R14đóng vai trò là điện trở kéo lên. C7, C8, C9- tụ lọc. Công tắc JP4, JP5, JP6 loại phản hồi tới động cơ được chọn. Ngoài việc thay đổi vị trí các công tắc, trong phần cài đặt phần mềm của bộ điều chỉnh, bạn nên chỉ định loại động cơ phù hợp ( không cảm biến hoặc Cảm biến).

Đo tín hiệu tương tự

Ở lối vào ADC5(PC5) qua một dải phân cách R5, R6Điện áp cung cấp động cơ được cung cấp. Điện áp này được điều khiển bởi một vi điều khiển.

Ở lối vào ADC3(PC3) Một tín hiệu tương tự được nhận từ cảm biến hiện tại. Cảm biến hiện tại ACS756SA. Đây là một cảm biến hiện tại dựa trên hiệu ứng Hall. Ưu điểm của cảm biến này là không sử dụng shunt, nghĩa là nó có điện trở trong gần bằng 0 nên không sinh nhiệt trên đó. Ngoài ra, đầu ra cảm biến là analog trong phạm vi 5V, do đó nó được cung cấp cho đầu vào ADC của vi điều khiển mà không cần bất kỳ chuyển đổi nào, giúp đơn giản hóa mạch điện. Nếu bạn cần một cảm biến có phạm vi đo dòng điện lớn hơn, bạn chỉ cần thay thế cảm biến hiện tại bằng một cảm biến mới mà không cần thay đổi mạch điện.

Nếu bạn muốn sử dụng một shunt với mạch khuếch đại và khớp nối tiếp theo, vui lòng làm như vậy.

Cài đặt tín hiệu

Tín hiệu cài đặt tốc độ động cơ từ chiết áp RV1 nhập đầu vào ADC4(PC4). Chú ý đến điện trở R9– nó tắt tín hiệu trong trường hợp đứt dây dẫn đến chiết áp.

Ngoài ra còn có lối vào R.C. tín hiệu, được sử dụng rộng rãi trong các mô hình điều khiển từ xa. Việc lựa chọn đầu vào điều khiển và hiệu chuẩn của nó được thực hiện trong cài đặt phần mềm của bộ điều khiển.

Giao diện UART

Tín hiệu TX, RXđược sử dụng để cấu hình bộ điều khiển và cung cấp thông tin về trạng thái của bộ điều khiển - tốc độ động cơ, dòng điện, điện áp nguồn, v.v. Để định cấu hình bộ điều khiển, bạn có thể kết nối nó với cổng USB của máy tính bằng . Cấu hình được thực hiện thông qua bất kỳ chương trình đầu cuối nào. Ví dụ: Siêu thiết bị đầu cuối hoặc bột bả .

Khác

Ngoài ra còn có các tiếp điểm ngược - đầu ra vi điều khiển PD3. Nếu bạn đóng các tiếp điểm này trước khi khởi động động cơ, động cơ sẽ quay theo hướng ngược lại.

Một đèn LED cho biết trạng thái của bộ điều chỉnh được kết nối với đầu ra PD4.

Phần điện

Trình điều khiển chính được sử dụng IR2101. Trình điều khiển này có một lợi thế - giá thấp. Thích hợp cho các hệ thống dòng điện thấp, cho các phím mạnh mẽ IR2101 sẽ yếu. Một trình điều khiển điều khiển hai bóng bán dẫn MOSFET kênh “N” (trên và dưới). Chúng ta cần ba vi mạch như vậy.

Các phím phải được chọn tùy thuộc vào dòng điện và điện áp cung cấp tối đa của động cơ (một bài viết riêng sẽ dành cho việc chọn phím và trình điều khiển). Sơ đồ cho thấy IR540, thực sự đã được sử dụng K3069. K3069được thiết kế cho điện áp 60V và dòng điện 75A. Điều này rõ ràng là quá nhiều, nhưng tôi đã nhận được chúng miễn phí với số lượng lớn (tôi chúc bạn hạnh phúc như vậy).

tụ điện C19 bật song song với nguồn pin. Công suất của nó càng lớn thì càng tốt. Tụ điện này bảo vệ pin khỏi dòng điện tăng vọt và chìa khóa khỏi bị sụt điện áp đáng kể. Trong trường hợp không có tụ điện này, ít nhất bạn được đảm bảo sẽ gặp vấn đề với các phím. Nếu bạn kết nối pin trực tiếp với V. D.– một tia lửa có thể nhảy lên. Điện trở ngăn tia lửa điện R32được sử dụng khi kết nối với nguồn điện pin. Chúng tôi kết nối ngay lập tức “ – "pin rồi phục vụ" + " liên hệ với Phản tia lửa. Dòng điện chạy qua điện trở và nạp điện trơn tru cho tụ điện C19. Sau vài giây, kết nối điểm tiếp xúc của pin với V. D.. Với nguồn điện 12V bạn không thể làm được Antispark.

Khả năng phần mềm

• khả năng điều khiển động cơ có và không có cảm biến;
• đối với động cơ không có cảm biến, có ba kiểu khởi động: không xác định vị trí ban đầu; với việc xác định vị trí ban đầu; kết hợp;
• điều chỉnh góc sớm pha cho động cơ không cảm biến theo từng bước 1 độ;
• khả năng sử dụng một trong hai đầu vào chính: 1-analog, 2-RC;
• hiệu chuẩn tín hiệu đầu vào;
• động cơ đảo chiều;
• thiết lập bộ điều khiển qua cổng UART và nhận dữ liệu từ bộ điều khiển trong quá trình hoạt động (vòng/phút, dòng điện, điện áp ắc quy);
• Tần số xung 16,32 KHz.
• cài đặt mức tín hiệu điều khiển động cơ để khởi động động cơ;
• Kiểm soát điện áp pin. Hai ngưỡng: giới hạn và ngưỡng. Khi điện áp ắc quy giảm xuống ngưỡng giới hạn, tốc độ động cơ sẽ giảm. Khi giảm xuống dưới ngưỡng giới hạn, sẽ xảy ra hiện tượng dừng hoàn toàn;
• điều khiển dòng điện động cơ. Hai ngưỡng: giới hạn và ngưỡng;
• bộ giảm chấn điều chỉnh tín hiệu lái xe;
• cài đặt thời gian chết cho phím

Hoạt động điều chỉnh

Bao gồm

Điện áp cung cấp của bộ điều chỉnh và động cơ là riêng biệt, vì vậy có thể đặt ra câu hỏi: áp dụng điện áp theo trình tự nào. Tôi khuyên bạn nên cấp điện áp vào mạch điều chỉnh. Và sau đó kết nối điện áp cung cấp động cơ. Mặc dù không có vấn đề gì với trình tự khác. Theo đó, không có vấn đề gì khi cấp điện áp cùng lúc.

Sau khi bật, động cơ phát ra 1 tín hiệu ngắn (nếu chưa tắt âm thanh), đèn LED bật và sáng liên tục. Bộ điều chỉnh đã sẵn sàng để hoạt động.

Để khởi động động cơ, giá trị của tín hiệu lệnh phải được tăng lên. Nếu sử dụng chiết áp chính, động cơ sẽ khởi động khi điện áp lệnh đạt khoảng 0,14 V. Nếu cần, bạn có thể hiệu chỉnh tín hiệu đầu vào, điều này cho phép bạn sử dụng các dải điện áp điều khiển trước đó. Bộ giảm tín hiệu mặc định được cấu hình. Với tín hiệu cài đặt đột ngột, tốc độ động cơ sẽ tăng lên mượt mà. Bộ giảm chấn có đặc tính không đối xứng. Việc thiết lập lại tốc độ xảy ra không chậm trễ. Nếu cần thiết, bộ giảm chấn có thể được điều chỉnh hoặc tắt hoàn toàn.

Phóng

Động cơ không có cảm biến được khởi động với mức điện áp khởi động được đặt trong phần cài đặt. Tại thời điểm khởi động, vị trí của cần ga không quan trọng. Nếu nỗ lực khởi động không thành công, nỗ lực khởi động sẽ được lặp lại cho đến khi động cơ bắt đầu quay bình thường. Nếu động cơ không thể khởi động trong vòng 2-3 giây, bạn nên ngừng thử, rút ​​ga và tiến hành điều chỉnh bộ điều chỉnh.

Khi động cơ chết máy hoặc rôto bị kẹt cơ học, cơ chế bảo vệ sẽ được kích hoạt và bộ điều chỉnh cố gắng khởi động lại động cơ.

Việc khởi động động cơ bằng cảm biến Hall cũng được thực hiện bằng cách sử dụng cài đặt khởi động động cơ. Những thứ kia. Nếu bạn tăng ga tối đa để khởi động động cơ bằng cảm biến, bộ điều chỉnh sẽ cung cấp điện áp được chỉ định trong cài đặt khởi động. Và chỉ sau khi động cơ bắt đầu quay thì điện áp mới được cấp đầy đủ. Điều này hơi bất thường đối với động cơ cảm biến, vì những động cơ như vậy chủ yếu được sử dụng làm động cơ bám đường và trong trường hợp này, việc đạt được mô-men xoắn cực đại khi phóng có thể khó khăn. Tuy nhiên, bộ điều chỉnh này có tính năng bảo vệ động cơ và bộ điều chỉnh không bị hỏng hóc do kẹt cơ khí của động cơ.

Trong quá trình vận hành, bộ điều chỉnh cung cấp các dữ liệu về tốc độ động cơ, dòng điện, điện áp ắc quy qua cổng UART theo định dạng:

E: điện áp pin tối thiểu: điện áp pin tối đa: dòng điện tối đa: tốc độ động cơ (vòng/phút) A: điện áp pin hiện tại: dòng điện hiện tại: tốc độ động cơ hiện tại (vòng/phút)

Dữ liệu được phát ra trong khoảng thời gian khoảng 1 giây. Tốc độ truyền trên cổng 9600.

Cài đặt bộ điều chỉnh

Để định cấu hình bộ điều khiển, nó phải được kết nối với máy tính bằng . Tốc độ truyền trên cổng 9600.

Bộ điều khiển chuyển sang chế độ cài đặt khi bộ điều khiển được bật, khi tín hiệu cài đặt chiết áp lớn hơn 0. Những thứ kia. Để chuyển bộ điều chỉnh sang chế độ cài đặt, hãy xoay núm chiết áp cài đặt, sau đó bật bộ điều chỉnh. Một dấu nhắc sẽ xuất hiện trong terminal dưới dạng biểu tượng “ > “. Sau đó bạn có thể nhập lệnh.

Bộ điều khiển chấp nhận các lệnh sau (bộ cài đặt và lệnh có thể khác nhau ở các phiên bản chương trình cơ sở khác nhau):

h– hiển thị danh sách các lệnh;
? – đầu ra của cài đặt;
c- hiệu chuẩn tín hiệu lái xe;
d- đặt lại cài đặt về cài đặt gốc.

đội " ? ” hiển thị trong terminal danh sách tất cả các cài đặt có sẵn và ý nghĩa của chúng. Ví dụ:

Motor.type=0 motor.magnets=12 motor.angle=7 motor.start.type=0 motor.start.time=10 pwm=32 pwm.start=15 pwm.min=10 volt.limit=128 volt.cutoff =120 current.limit=200 current.cutoff=250 system.sound=1 system.input=0 system.damper=10 system.deadtime=1

Bạn có thể thay đổi cài đặt mong muốn bằng lệnh ở định dạng sau:

<настройка>=<значение>

Ví dụ:

pwm.start=15

Nếu lệnh được đưa ra chính xác, cài đặt sẽ được áp dụng và lưu. Bạn có thể kiểm tra cài đặt hiện tại sau khi thay đổi chúng bằng lệnh “ ? “.

Các phép đo tín hiệu tương tự (điện áp, dòng điện) được thực hiện bằng bộ vi điều khiển ADC. ADC hoạt động ở chế độ 8 bit. Độ chính xác của phép đo được giảm xuống một cách có chủ ý để đảm bảo tốc độ chuyển đổi tín hiệu tương tự có thể chấp nhận được. Theo đó, bộ điều khiển xuất ra tất cả các giá trị tương tự dưới dạng số 8 bit, tức là. từ 0 đến 255.

Mục đích của cài đặt:

Danh sách cài đặt, mô tả của chúng:

Tham số	Sự miêu tả	Nghĩa
Loại động cơ	Loại động cơ	0-Không cảm biến; 1-Cảm biến
động cơ.magnets	Số lượng nam châm trong rôto động cơ. Chỉ dùng để tính tốc độ động cơ.	0..255, chiếc.
động cơ.angle	Góc trước pha. Chỉ sử dụng cho động cơ không cảm biến.	0..30, độ
động cơ.start.type	Kiểu bắt đầu. Chỉ sử dụng cho động cơ không cảm biến.	0 - không xác định vị trí rôto; 1-với việc xác định vị trí rôto; 2-kết hợp;
động cơ.start.time	Thời gian bắt đầu.	0..255, ms
pwm	Tần số xung	16, 32, KHz
pwm.start	Giá trịPWM (%) khi khởi động động cơ.	0..50 %
pwm.min	Giá trị của giá trị xung tối thiểu (%) mà tại đó động cơ quay.	0..30 %
điện áp.giới hạn	Điện áp pin mà tại đó nguồn điện cung cấp cho động cơ phải được giới hạn. Được chỉ định trong bài đọc ADC.	0..255*
điện áp.cutoff	Điện áp pin mà động cơ nên tắt. Được chỉ định trong bài đọc ADC.	0..255*
giới hạn hiện tại	Dòng điện cung cấp cho động cơ phải được giới hạn. Được chỉ định trong bài đọc ADC.	0..255**
hiện tại.cutoff	Dòng điện tại đó động cơ nên được tắt. Được chỉ định trong bài đọc ADC.	0..255**
hệ thống.sound	Bật/tắt tiếng bíp động cơ	0-tắt; 1-trên;
hệ thống.input	Tín hiệu cài đặt	0-chiết áp; tín hiệu 1-RC;
hệ thống.damper	Giảm xóc đầu vào	0..255, đơn vị thông thường
hệ thống.deadtime	Giá trị thời gian chết cho các phím tính bằng micro giây	0..2, µs

* – giá trị số của bộ chuyển đổi tương tự sang số 8 bit.
Tính bằng công thức: ADC = (U*R6/(R5+R6))*255/5
Ở đâu: bạn- điện áp tính bằng Vôn; R5, R6– điện trở của các điện trở chia điện trở tính bằng Ohm.