Krank-kaydırma mekanizmasının yapısal analizi3. Krank-kaydırıcı mekanizması Kinematik diyagramın sentezi

Verilen (Şekil 2.10): j 1, w 1 =sabit, ben B.D. ben DC, ben AB, ben MÖ, m ben [ Hımm ] .

Hız VB= w 1 ben A B B noktası, dönme yönünde AB bağlantısına dik olarak yönlendirilir.

C noktasının hızını belirlemek için bir vektör denklemi oluşturuyoruz:

C = B+ kuzeydoğu

C noktasının mutlak hızının yönü biliniyor - çizgiye paralel x-x. B noktasının hızı biliniyor ve bağıl hız V C B, BC bağlantısına dik olarak yönlendiriliyor.

Yukarıda yazılan denkleme göre bir hız planı (Şekil 2.11) oluşturuyoruz. Bu durumda mn = V B / Rv[m/s mm ].

B noktasının mutlak ivmesi normal ivmeye eşittir bir p VA(w 1'den beri = sabit, e 1 =0 ve A t V =0) a B = a p BA = w 2× ben VA[m/s2]

ve AB bağlantısı boyunca B noktasından A noktasına yönlendirilmektedir.

Hızlandırma planı ölçek faktörü m bir = bir B / P V[m/s mm], burada p V- planda ivmeyi gösteren keyfi uzunluktaki bir bölüm bir B.

C noktasının hızlanması:

(1 yollu),

Nerede a p SV = V 2 SV / l SV[m/s2]

Hızlanma planında bu ivmeyi gösteren bir bölüm:

p SV = a p SV / M A[mm]

İvme planının p kutbunu seçiyoruz. Kutuptan ivmenin yönlendirildiği bir çizgi çiziyoruz bir B(//AB) ve seçilen p parçasını bir kenara koyun V, bu ivmeyi planda gösteriyor (Şekil 2.12). Ortaya çıkan vektörün sonundan normal bileşen için bir yön çizgisi çizeriz bir p NE NE bağlantısına paralel ve segmenti bir kenara koyun psv, m ölçeğinde tasvir A Bu normal bir hızlanmadır. Vektörün sonundan itibaren normal hızlanma teğetsel bileşenin yön çizgisini çizin NE ve p kutbundan - C noktasının mutlak ivmesinin yönü ( ïï xx). Bu iki yönün kesişiminde C noktasını elde ederiz; bu durumda pC vektörü istenen ivmeyi temsil eder.

Bu ivmenin modülü şuna eşittir:

ve C = ( P İle) M A[m/s2]

Açısal ivme e2 şu şekilde tanımlanır:

e 2 = NE / NE NE= (tCB) M a/l NE[1/s2]

e yönü 2 mekanizma şemasında gösterilmiştir.

D noktasının hızını bulmak için kullanmanız gerekir benzerlik teoremi, bu bağlantıdaki diğer iki noktanın hızları (ivmeleri) bilindiğinde, bir bağlantı üzerindeki noktaların hızlarını ve ivmelerini belirlemek için kullanılır: Bir bağlantının noktalarının göreceli hızları (ivmeler), mekanizmanın diyagramındaki aynı isimli şekle benzer şekilde hız (ivme) planlarında rakamlar oluşturur. Bu rakamlar benzer şekilde yerleştirilmiştir, yani. Mekanizma diyagramında harf gösterimleri tek yönde okunurken hız (ivme) planındaki harfler de aynı yönde takip eder.

D noktasının hızını bulmak için mekanizma diyagramındaki üçgene benzer bir üçgen oluşturmak gerekir.

üçgenler D CD(hız planında) ve DСВD (mekanizma planında) karşılıklı dik kenarları olan üçgenlerdir. Bu nedenle D üçgenini oluşturmak CD c ve BD noktalarından CD ve BD'ye dikler çizin V sırasıyla. Onların kesişme noktasında direğe bağladığımız d noktasını alıyoruz.

D noktasının ivmesi de benzerlik teoremi ile belirlenir, çünkü 2 numaralı bağlantının diğer iki noktasının ivmeleri bilinmektedir, yani Aİçinde ve A C. İvme planında D üçgeninin yapılması gerekmektedir. V cd, mekanizma şemasındaki DBCD üçgenine benzer.

Bunun için öncelikle mekanizma diyagramı üzerine oluşturacağız, ardından hızlandırma planına aktaracağız.

Çizgi segmenti " Güneşİvme planını mekanizma şemasında aynı adı taşıyan NE segmentine aktarıyoruz ve herhangi bir noktadan (C veya B) NE bağlantısına yerleştiriyoruz (Şekil 2.10). Sonra segment boyunca " Güneş» Mekanizmanın üzerine D üçgeni yerleştirilmiştir V dс, DBDC üçgenine benzer, bunun için "C" noktasından DC düz çizgisine paralel olarak ВD düz çizgisiyle kesişene kadar bir "dс" düz çizgisi çizilir. D'yi alıyoruz V dc~DBDC.

Üçgen r1 ve r2'nin ortaya çıkan kenarları, istenen kenarların boyutuna eşittir.

Şekil 2.10

Şekil 2.11

Şekil 2.12

serifler kullanılarak oluşturulabilen ivme planındaki üçgen (Şekil 2.12). Daha sonra şekillerin düzeninin benzerliğini kontrol etmeniz gerekir. Böylece, mekanizma şemasındaki DBDC üçgeninin köşelerinin harf tanımlarını saat yönünde okurken, sırayı elde ederiz. B-D-C harfleri; aynı yöndeki hızlandırma planında, yani. saat yönünde aynı harf sırasını elde etmeliyiz V-d-s. Sonuç olarak çözüm, r 1 ve r 2 çemberlerinin sol kesişme noktası tarafından sağlanır.

Alınan materyalle ne yapacağız:

Bu materyal sizin için yararlı olduysa, onu sosyal ağlardaki sayfanıza kaydedebilirsiniz:

Bu bölümdeki tüm konular:

Kinematik araştırmanın grafik yöntemi
2.1.1 Hızları ve ivmeleri belirlemek için temel denklemler……………………………………………..25 2.1.2 Dört çubuklu mekanizmaların kinematiği…………………………

Mafsallı dört bağlantılı
Verilen (Şekil 2.6): j1, w1 = const, l1, l2, l3, lo = lAD, ml [m/mm].

Krank mekanizması
Verilen (Şekil 2.13): j1, w1=sabit, l1, l0= lAC, ml[m/mm]. Birinciye ait B noktası

Düz kaldıraç mekanizmalarının kinematik sentezi
Kinematik sentez– bu, belirtilen kinematik özelliklerine dayalı bir mekanizma diyagramının tasarımıdır. ile ilgili olarak öncelikle deneyime dayalı mekanizmalar tasarlarken

Dört çubuklu mekanizmalarda krankın varlığı koşulu
Dört çubuklu mekanizmalarda bir krankın varlığına ilişkin koşullar Grashof teoremi ile belirlenir: kapalı menteşeli dört çubuklu kinematik zincirde, krankın uzunluklarının toplamı

Grashof teoreminin öteleme çifti içeren kinematik zincire uygulanması
Dönme çiftlerinin boyutunu artırarak, aksları genişleterek öteleme çiftleri elde etmek mümkündür. Menteşe pimi D'nin boyutu (Şek. 2.19b) daha büyük alınabilir

Hareket çizgisinin sabit olduğu bir krank-kaydırma mekanizmasını ele alalım.
kaydırıcı krankın dönme merkezine göre kaydırılır. "E" miktarına yer değiştirme veya eksen dışı denir. Hangi boyut oranında olduğunu belirleyelim

Krank mekanizması
Külbütör mekanizması için iki seçeneği ele alalım: sallanan bir külbütör ve dönen bir külbütör ile. Sallanan külbütörlü bir mekanizma elde etmek için, sehpanın uzunluğunun krankın uzunluğundan daha büyük olması gerekir;

Mafsallı dört çubuk
Verilen momentlerin etkisi altında dengede olan dört bağlantılı mafsallı bir bağlantıyı (Şekil 2.27) ele alalım: tahrik bağlantısı 1 üzerindeki tahrik motoru ve direnç momenti

Bağlantıların konumlarına göre dört çubuklu kaldıraç mekanizmalarının sentezi
Dört çubuklu mekanizmalar genellikle çeşitli nesneleri bir konumdan diğerine taşımak için kullanılır. Bu durumda taşınan nesne hem biyel koluna hem de biyel koluna bağlanabilir.

Mekanizmaların dinamik analizi ve sentezi
Dinamik araştırmanın amacı, üzerine etki eden kuvvetlere bağlı olarak mekanizmanın (bağlantılarının) hareket yasasını elde etmektir. Bu sorunu çözerken dikkate alacağız

I II III
I – ilk bağlantı dönme hareketi gerçekleştirir; II – 2. bağlantı karmaşık bir hareket yapar; III – 3. bağlantı ileri doğru hareket eder. Belirlemek, birsey belirlemek

Raf ve pinyon
Tekerleklerden birinin merkezi sonsuzluktan çıkarılırsa daireleri paralel düz çizgilere dönüşecektir; Üreten hattın teğetinin N1 noktası (aynı zamanda ortak normaldir ve

1. Yapısal Analiz mekanizma

Bir krank kaydırma mekanizması sunulmaktadır.

Chebyshev formülünü kullanarak incelenen mekanizmanın derece sayısını belirliyoruz:

(1)

Nerede N - incelenen kinematik zincirdeki hareketli bağlantıların sayısı; sayfa 4 Ve p5– sırasıyla dördüncü ve beşinci sınıftaki çiftlerin sayısı.

Katsayının değerini belirlemek için N hadi analiz edelim blok şeması mekanizma (Şekil 1):

Şekil 1 – Mekanizmanın blok diyagramı

Mekanizmanın blok şeması dört bağlantıdan oluşur:

1 – krank,

2 – AB biyel kolu,

3 – kaydırıcı B,

0 – ayakta durmak,

bu durumda, 1 – 3 numaralı bağlantılar hareketli bağlantılardır ve raf 0, sabit bir bağlantıdır. İki adet menteşeli sabit destek ve bir kaydırıcı kılavuz (3) ile yapısal bir diyagramın parçası olarak temsil edilir.

Buradan, n=3.

Katsayı değerlerini belirlemek için sayfa 4 Ve p5 Söz konusu kinematik zincirin parçası olan tüm kinematik çiftleri bulalım. Araştırmanın sonuçları Tablo 1'de kaydedilmiştir.

Tablo 1 – Kinematik çiftler

№	Kinematik çift (KP)	Sinema şeması - tik çift	Sinema sınıfı- tik çift	Hareket derecesi
1	0 – 1		rotasyonel
2	1 – 2		rotasyonel	1
3	2 – 3		rotasyonel	1
4	3 – 0	rotasyonel		1

Tablo 1'deki verilerin analizinden, çalışılan içten yanmalı motor mekanizması artan piston stroku ile beşinci sınıfın yedi çiftinden oluşur ve kapalı bir kinematik zincir oluşturur. Buradan, p 5 =4, A p 4 =0.

Katsayıların bulunan değerlerinin değiştirilmesi n, s. 5 Ve sayfa 4 ifade (1)'e girersek şunu elde ederiz:

Mekanizmanın yapısal bileşimini belirlemek için, söz konusu diyagramı Assur yapısal gruplarına ayırıyoruz.

İlk bağlantı grubu 0-3-2'dir (Şekil 2).

Şekil 2 – Assur yapısal grubu

Bu grup iki hareketli parçadan oluşur:

biyel kolu 2 ve kaydırıcı 3;

iki tasma:

ve üç kinematik çift:

1-2 – beşinci sınıf dönüşümlü çift;

2-3 – beşinci sınıf dönüşümlü çift;

3-0 – beşinci sınıfın ilerici çifti;

o zaman n=2; p 5 =3, a p 4 =0.

Belirlenen katsayı değerlerini ifade (1)'de yerine koyarsak,

Bu nedenle, 4-5 numaralı bağlantı grubu Assur 2 sınıf 2 sıra 2 türlerinin yapısal bir grubudur.

İkinci bağlantı grubu 0-1'dir (Şekil 3).

Şekil 3 - Birincil mekanizma

Bu bağlantı grubu hareketli bir bağlantıdan oluşur - krank 1, kremayer 0 ve bir kinematik çift:

0 – 1 – beşinci sınıf rotasyonel çift;

o zaman n=1; p 5 =1, a p 4 =0.

Bulunan değerleri ifade (1) ile değiştirerek şunu elde ederiz:

Bu nedenle, 1-2 numaralı bağlantı grubu aslında hareketlilik 1'e sahip birincil bir mekanizmadır.

Mekanizmanın yapısal formülü

MEKANİZMA=PM(W=1) + SGA(2.sınıf, 2.derece, 2.tip)

2. Sentez kinematik şema

Bir kinematik şemayı sentezlemek için öncelikle uzunluk ölçeği faktörünü μ ℓ oluşturmak gerekir. μ ℓ'yi bulmak için, krank OS'nin doğal boyutunu almak ve onu isteğe bağlı uzunluktaki │OC│ segmentinin boyutuna bölmek gerekir:

Bundan sonra, uzunluk ölçeği faktörünü kullanarak, bağlantıların tüm doğal boyutlarını kinematik bir diyagram oluşturacağımız bölümlere dönüştürüyoruz:

Boyutları hesapladıktan sonra serif yöntemini kullanarak mekanizmanın bir konumunu (Şekil 4) oluşturmaya geçiyoruz.

Bunu yapmak için önce krankın takılı olduğu 0 direğini çizin. Daha sonra standı oluşturmak için çizilen dairenin ortasından geçen yatay bir düz çizgi XX çiziyoruz. Daha sonra kaydırıcının (3) merkezini bulmak için gereklidir. Daha sonra, aynı dairenin merkezinden yarıçaplı iki tane daha çizeriz.

Ve . Daha sonra oradan XX yatay çizgisine açılı bir uzunluk parçası çiziyoruz. Bu doğru parçasının oluşturulan çemberlerle kesişme noktaları sırasıyla A ve C noktaları olacaktır. Daha sonra A noktasından yarıçaplı bir daire çiziyoruz.

Bu dairenin XX düz çizgisiyle kesişme noktası B noktası olacaktır. Kaydırıcı için XX düz çizgisiyle çakışacak bir kılavuz çiziyoruz. Kaydırıcıyı ve çizimin diğer tüm gerekli ayrıntılarını oluşturuyoruz. Tüm noktaları işaretliyoruz. Kinematik şemanın sentezi tamamlandı.

3. Kinematik analiz düz mekanizma

Mekanizmanın konumu için bir hız planı oluşturmaya başlayalım. Hesaplamaları basitleştirmek için mekanizmanın konumunun tüm noktaları için hızları ve yönleri hesaplamalı ve ardından bir hız planı oluşturmalısınız.

Şekil 4 - Mekanizma konumlarından biri

Krank-kaydırıcı mekanizmasının diyagramını inceleyelim: O ve O 1 noktası sabit noktalardır, dolayısıyla bu noktaların hız modülleri sıfıra eşittir (

A noktasının hız vektörü, O noktasının hız vektörü ile bağıl hızın geometrik toplamıdır. dönme hareketi O noktası etrafındaki A noktası:

. (2)

Hız vektör eylem çizgisi

krankın (1) eksenine diktir ve bu vektörün hareket yönü krankın dönme yönü ile çakışır.

Hız modülü noktası A:

, (3) - açısal hız OA ünitesi; - İşletim sistemi uzunluğu.

Açısal hız

ipno kaydırıcı mekanizması

2.1. Mekanizmanın blok diyagramı

Şekil 2.1 Krank-kaydırma mekanizmasının blok şeması

2.2. Karmaşık ve aralıklı kinematik çiftlerin tanımlanması

Krank-kaydırma mekanizmasında aralıklı kinematik çiftler yoktur. Çift İÇİNDE karmaşık olduğundan onu iki kinematik çift olarak ele alacağız.

2.3. Bir mekanizmanın kinematik çiftlerinin sınıflandırılması

Tablo 2.1

HAYIR.	Bir çift oluşturan bağlantıların sayısı	Sembol	İsim	Hareketlilik	Daha yüksek/ En düşük	Kapatma (Geometrik/ Güç)	Açık/ Kapalı
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Aşamalı

İncelenen mekanizma yalnızca tek hareketli kinematik çiftlerden oluşur ( R 1 = 7, R= 7), burada R 1 – mekanizmadaki tek hareketli kinematik çiftlerin sayısı, R- mekanizmadaki kinematik çiftlerin toplam sayısı.

2. 4. Mekanizma bağlantılarının sınıflandırılması

Tablo 2.2

HAYIR.	Bağlantı numaraları	Sembol	İsim	Hareket	Köşe sayısı
				Mevcut olmayan
			Krank	Dönme

				Dönme

				Aşamalı

Mekanizma şunları içerir: dört () çift tepe noktası () doğrusal bağlantı 1,2,4,5; temel bağlantı olan bir (n 3 =1) üç köşeli bağlantı; beş () hareketli bağlantı.

Rafa bağlantı sayısını bulun. Konveyör mekanizmasının standa üç () bağlantısı vardır.

İncelenmekte olan karmaşık mekanizmada, bir temel mekanizma ayırt edilebilir

Pirinç. 2.4 Krank-kaydırıcı mekanizması.

İncelenen krank-kaydırıcı mekanizmasında açık kinematik zincirlere sahip mekanizmalar bulunmamaktadır.

Mekanizma yalnızca basit sabit mekanizmalar içerir.

İncelenen mekanizmada herhangi bir bağlantı bağlantısı yoktur. Bağlantı 3 aynı anda iki basit mekanizmaya dahil edilmiştir - dört çubuklu bir menteşe ve bir krank kaydırıcı. Yani bu bağlantı için

Mekanizmayı sınıflandıralım. İncelenen mekanizma sabit bir yapıya sahiptir, karmaşıktır ve aynı tiptedir. Yalnızca kapalı kinematik zincirler içeren bir temel mekanizma ve iki sabit basit mekanizmadan oluşur.

Mekanizma üç hareketli bir alanda bulunmaktadır.

Bu mekanizmaların hareketliliğini belirlemeye yönelik formüller aşağıdaki formu alacaktır:

Dört çubuklu bir menteşenin hareketliliğini belirleyelim. Bu mekanizma şunları içerir: üç () hareketli bağlantı 1,2,3; dört () tek hareketli kinematik çift O, A, B, C.

Krank-kaydırma mekanizmasının hareketliliğini bulalım. Şunlara sahiptir: () hareketli bağlantılar 3,4,5 ve dört () kinematik çift C, B, D, K. Hareketliliği benzer şekilde belirlenir:

Aşağıdaki formülü kullanarak karmaşık bir mekanizmanın hareketliliğini belirleriz:

Makine mekanizmasının yapısal modelini analiz ediyoruz. İncelenen mekanizmanın matematiksel modelin yapısına uyup uymadığını kontrol ediyoruz. Mekanizmada şunlar bulunur: yedi () tek hareketli kinematik çift; beş () hareketli iki köşeli () bağlantı, temel olan ; standa üç bağlantı () ve sabitleme bağlantısı yok ().

Matematiksel model:

;

Modelin denklemleri özdeşliğe dönüştüğü için incelenen cihaz doğru yapıya sahiptir ve bir mekanizmadır.

Tanımlayalım ve sınıflandıralım yapısal gruplar. Temel mekanizma geleneksel olarak sınıf I mekanizma olarak sınıflandırılır.

Bir yapısal grubun sınıfı, iç kinematik çiftlerin oluşturduğu kapalı bir döngüde yer alan kinematik çiftlerin sayısına göre belirlenir. Grubun sırası dış kinematik çiftlerin sayısına göre belirlenir. Grubun türü, üzerindeki dönme ve öteleme kinematik çiftlerinin konumuna bağlı olarak belirlenir.

2-sıra

Tanımlanan yapısal grupların tür ve bağlantıların ve kinematik çiftlerin niceliksel bileşimi bakımından tamamen benzer olduğu görülebilir. Yapısal grupların her biri aşağıdakilere sahiptir: iki hareketli bağlantı () ve bağlantılar iki köşelidir () ve bu nedenle temel bağlantının da iki köşesi vardır (); üç () tek hareketli kinematik çift, bunlardan ikisi harici ().

Seçilen yapısal grupların matematiksel modellere uyup uymadığını kontrol ediyoruz. Gruplar benzer olduğu için kontrolü yalnızca tek bir grup üzerinde, örneğin OAB üzerinde yapıyoruz. Yapısal grupların matematiksel modelleri şu şekildedir:

Krank-kaydırma mekanizması sınıf II'ye aittir.

3. Mekanizmanın kinematik analizi

Herhangi bir mekanizmanın kinematik analizi şunların belirlenmesinden oluşur: bireysel noktaların yörüngelerinin belirlenmesi de dahil olmak üzere makinenin aşırı (ölü) konumları; İlk bağlantının bilinen hareket yasasına (genelleştirilmiş koordinatlar) göre bağlantıların karakteristik noktalarının hızları ve ivmeleri.

3.1 Mekanizmanın ekstrem (ölü) konumlarının belirlenmesi

Mekanizmanın ekstrem (ölü) pozisyonları analitik veya grafiksel olarak belirlenebilir. Analitik daha yüksek doğruluk sağladığından, aşırı konumların belirlenmesinde tercih edilir.

Bir krank kaydırıcı ve dört bağlantılı menteşeli krank külbütörü için, en uç konumlar, krank ve biyel kolunun tek bir hatta uzatıldığı () veya katlandığı () olacaktır.

Pirinç. 3.1 Mekanizmanın uç konumlarının belirlenmesi.

3.2 Mekanizma bağlantılarının konumlarının grafiksel olarak belirlenmesi.

Pirinç. 3.3 Kapalı vektör konturlarının oluşturulması.

Mekanizmanın blok diyagramını, başlangıcı O noktasına yerleştirilen dikdörtgen bir koordinat sistemine yerleştiriyoruz. Vektörleri, mekanizmanın bağlantılarıyla, sıraları iki kapalı kontur olacak şekilde bağlarız: OABCO ve CBDC.

OABCO devresi için: (3.1)

Denklemi koordinat eksenleri üzerindeki projeksiyonlarda hayal edelim.

Perm Devlet Teknik Üniversitesi

BÖLÜM "Kompozit malzeme ve yapıların mekaniği."

DERS PROJESİ

TEORİYE GÖREMEKANİZMALAR VE MAKİNELER

Ders:

Egzersiz yapmak:

Seçenek:

Tamamlanmış: grup öğrencisi

Kontrol: Profesör

Poezzhaeva E.V.

Perma 2005

Mekanizmanın yapısal analizi………………………………………………………3

Mekanizmanın kinematik analizi…………………………………………..4

Mekanizmanın kinetostatik analizi…………………………………….…9

Volan hesaplaması………………………………………………………………12

Kamera profili oluşturma………………………………………………………17

Dişli tasarımı…………………………………………...20

TMM'de bir ders projesi için hesaplamaların yapılmasına ilişkin talimatlar…….23

Referanslar………………………………………………………...24

Krank-kaydırma mekanizmasının yapısal analizi3

1. Mekanizmanın blok şemasını çizelim

OA - krank - dönme hareketi yapar;

AB - bağlantı çubuğu - düzlemsel paralel bir hareket yapar;

B - kaydırıcı - öteleme hareketi yapar.

2. Chebyshev formülünü kullanarak mekanizmanın hareketlilik derecesini bulalım:

3. Assur'u yapısal gruplara ayıralım

4. Hadi yazalım yapısal formül mekanizma I=>II 2 2

5. Tüm mekanizmanın sınıfını ve sırasını tanımlayın.

İncelenen mekanizma, birinci sınıf bir mekanizma ve ikinci dereceden ikinci sınıfın yapısal bir grubundan (bağlantı çubuğu ve kaydırıcı) oluşur, bu nedenle OAV hidrolik pompası bir mekanizmadır. ikinci sınıf ikinci derece.

Mekanizmanın kinematik analizi

İlk veri: OA = m, AB = mm

Kinematik analizde üç problem çözülür:

hükümlerle ilgili sorun;

hız problemi;

hızlanma sorunu.

Karşılıklar sorunu

Krank-kaydırma mekanizmasının tasarımı Mekanizmanın en uç konumlarını bulalım: çalışma strokunun başlangıcı ve sonu. Aşağıdaki formülü kullanarak çalışma vuruşunun başlangıcını buluruz:

l - krank uzunluğu OA

g - AB biyel kolunun uzunluğu

Aşağıdaki formülü kullanarak çalışma vuruşunun sonunu buluruz:

Çalışma stroku

S=S" - S"=2r [m];

Ölçeklendirmek için bir mekanizma oluşturalım

1 = AB / OA= [m / mm]

AB uzunluğunu bulalım:

AB = AB/1= [mm]

Mekanizmanın on iki konumundaki noktaların hareketini göstereceğiz. Bunu yapmak için daireyi 12 eşit parçaya bölün (serif yöntemini kullanarak).

Bir biyel kolu eğrisi oluşturalım. Bunu yapmak için her bağlantının ağırlık merkezini bulun ve onu düz bir çizgiyle bağlayın.

Makine konum planları, belirli konumlardaki hızları ve ivmeleri belirlemek için kullanılır.

Hız sorunu

Kinematik analiz, hız değişimlerinin netliğini yansıtan ve yeterli doğruluk sağlayan bir grafik-analitik yöntem kullanılarak gerçekleştirilir. Kurşun hızı:

[ms-1 ]

Vektör denklemlerini yazalım:

V B = V A + V AB ; V B = V X +V B X

burada VX =0; V A OA; V AB  AB; V BX  BX

V BA, V B, V S 2 vektörlerinin değerlerini inşaatla belirliyoruz. Hız planının ölçeğini seçelim

[ms -1 /mm].

Ge pa - çizimdeki hız değerini karakterize eden bir segment = mm. Hız planının kutbu olan rastgele bir p noktasından pa vektörünü çizeriz,

OA'ya dik. A noktasından AB'ye dik bir doğru çiziyoruz. X ekseninin (içerideki nokta yönünde seçilen) bu düz çizgiyle kesiştiği nokta, içerideki noktayı verecek, içerideki noktayı kutupla birleştirerek içerideki noktanın hız vektörünü elde edeceğiz. T hızının değerini şu şekilde belirleyelim:

[ms-1 ]