Krank-kaydırma mekanizmasının yapısal analizi3. Ders çalışması: Ekranın krank-kaydırma mekanizmasının tasarımı ve araştırılması Tmm krank-kaydırma mekanizması

Verilen (Şekil 2.10): j 1, w 1 =sabit, ben B.D. ben DC, ben AB, ben MÖ, m ben [ Hımm ] .

Hız VB= w 1 ben A B B noktası, dönme yönünde AB bağlantısına dik olarak yönlendirilir.

C noktasının hızını belirlemek için bir vektör denklemi oluşturuyoruz:

C = B+ kuzeydoğu

C noktasının mutlak hızının yönü biliniyor - çizgiye paralel x-x. B noktasının hızı biliniyor ve bağıl hız V C B, BC bağlantısına dik olarak yönlendiriliyor.

Yukarıda yazılan denkleme göre bir hız planı (Şekil 2.11) oluşturuyoruz. Bu durumda mn = V B / Rv[m/s mm ].

B noktasının mutlak ivmesi normal ivmeye eşittir bir p VA(w 1'den beri = sabit, e 1 =0 ve A t V =0) a B = a p BA = w 2× ben VA[m/s2]

ve AB bağlantısı boyunca B noktasından A noktasına yönlendirilmektedir.

Hızlandırma planı ölçek faktörü m bir = bir B / P V[m/s mm], burada p V- planda ivmeyi gösteren keyfi uzunluktaki bir bölüm bir B.

C noktasının hızlanması:

(1 yollu),

Nerede a p SV = V 2 SV / l SV[m/s2]

Hızlanma planında bu ivmeyi gösteren bir bölüm:

p SV = a p SV / M A[mm]

İvme planının p kutbunu seçiyoruz. Kutuptan ivmenin yönlendirildiği bir çizgi çiziyoruz bir B(//AB) ve seçilen p parçasını bir kenara koyun V, bu ivmeyi planda gösteriyor (Şekil 2.12). Ortaya çıkan vektörün sonundan normal bileşen için bir yön çizgisi çizeriz bir p NE NE bağlantısına paralel ve segmenti bir kenara koyun psv, m ölçeğinde tasvir A Bu normal bir hızlanmadır. Normal ivme vektörünün sonundan teğet bileşen için bir yön çizgisi çiziyoruz NE ve p kutbundan - C noktasının mutlak ivmesinin yönü ( ïï xx). Bu iki yönün kesişiminde C noktasını elde ederiz; bu durumda pC vektörü istenen ivmeyi temsil eder.

Bu ivmenin modülü şuna eşittir:

ve C = ( P İle) M A[m/s2]

Açısal ivme e2 şu şekilde tanımlanır:

e 2 = NE / NE NE= (tCB) M a/l NE[1/s2]

e yönü 2 mekanizma şemasında gösterilmiştir.

D noktasının hızını bulmak için kullanmanız gerekir benzerlik teoremi, bu bağlantıdaki diğer iki noktanın hızları (ivmeleri) bilindiğinde, bir bağlantı üzerindeki noktaların hızlarını ve ivmelerini belirlemek için kullanılır: Bir bağlantının noktalarının göreceli hızları (ivmeler), mekanizmanın diyagramındaki aynı isimli şekle benzer şekilde hız (ivme) planlarında rakamlar oluşturur. Bu rakamlar benzer şekilde yerleştirilmiştir, yani. Mekanizma diyagramında harf gösterimleri tek yönde okunurken hız (ivme) planındaki harfler de aynı yönde takip eder.

D noktasının hızını bulmak için mekanizma diyagramındaki üçgene benzer bir üçgen oluşturmak gerekir.

üçgenler D CD(hız planında) ve DСВD (mekanizma planında) karşılıklı dik kenarları olan üçgenlerdir. Bu nedenle D üçgenini oluşturmak CD c ve BD noktalarından CD ve BD'ye dikler çizin V sırasıyla. Onların kesişme noktasında direğe bağladığımız d noktasını alıyoruz.

D noktasının ivmesi de benzerlik teoremi ile belirlenir, çünkü 2 numaralı bağlantının diğer iki noktasının ivmeleri bilinmektedir, yani Aİçinde ve A C. İvme planında D üçgeninin yapılması gerekmektedir. V cd, mekanizma şemasındaki DBCD üçgenine benzer.

Bunun için öncelikle mekanizma diyagramı üzerine oluşturacağız, ardından hızlandırma planına aktaracağız.

Çizgi segmenti " Güneşİvme planını mekanizma şemasında aynı adı taşıyan NE segmentine aktarıyoruz ve herhangi bir noktadan (C veya B) NE bağlantısına yerleştiriyoruz (Şekil 2.10). Sonra segment boyunca " Güneş» Mekanizmanın üzerine D üçgeni yerleştirilmiştir V dс, DBDC üçgenine benzer, bunun için "C" noktasından DC düz çizgisine paralel olarak ВD düz çizgisiyle kesişene kadar bir "dс" düz çizgisi çizilir. D'yi alıyoruz V dc~DBDC.

Üçgen r1 ve r2'nin ortaya çıkan kenarları, istenen kenarların boyutuna eşittir.

Şekil 2.10

Şekil 2.11

Şekil 2.12

serifler kullanılarak oluşturulabilen ivme planındaki üçgen (Şekil 2.12). Daha sonra şekillerin düzeninin benzerliğini kontrol etmeniz gerekir. Böylece, mekanizma şemasındaki DBDC üçgeninin köşelerinin harf tanımlarını saat yönünde okurken, sırayı elde ederiz. B-D-C harfleri; aynı yöndeki hızlandırma planında, yani. saat yönünde aynı harf sırasını elde etmeliyiz V-d-s. Sonuç olarak çözüm, r 1 ve r 2 çemberlerinin sol kesişme noktası tarafından sağlanır.

Alınan materyalle ne yapacağız:

Bu materyal sizin için yararlı olduysa, onu sosyal ağlardaki sayfanıza kaydedebilirsiniz:

Bu bölümdeki tüm konular:

Kinematik araştırmanın grafik yöntemi
2.1.1 Hızları ve ivmeleri belirlemek için temel denklemler……………………………………………..25 2.1.2 Dört çubuklu mekanizmaların kinematiği…………………………

Mafsallı dört bağlantılı
Verilen (Şekil 2.6): j1, w1 = const, l1, l2, l3, lo = lAD, ml [m/mm].

Krank mekanizması
Verilen (Şekil 2.13): j1, w1=sabit, l1, l0= lAC, ml[m/mm]. Birinciye ait B noktası

Düz kaldıraç mekanizmalarının kinematik sentezi
Kinematik sentez– bu, belirtilen kinematik özelliklerine dayalı bir mekanizma diyagramının tasarımıdır. ile ilgili olarak öncelikle deneyime dayalı mekanizmalar tasarlarken

Dört çubuklu mekanizmalarda krankın varlığı koşulu
Dört çubuklu mekanizmalarda bir krankın varlığına ilişkin koşullar Grashof teoremi ile belirlenir: kapalı menteşeli dört çubuklu kinematik zincirde, krankın uzunluklarının toplamı

Grashof teoreminin öteleme çifti içeren kinematik zincire uygulanması
Dönme çiftlerinin boyutunu artırarak, aksları genişleterek öteleme çiftleri elde etmek mümkündür. Menteşe pimi D'nin boyutu (Şek. 2.19b) daha büyük alınabilir

Hareket çizgisinin sabit olduğu bir krank-kaydırma mekanizmasını ele alalım.
kaydırıcı krankın dönme merkezine göre kaydırılır. "E" miktarına yer değiştirme veya eksen dışı denir. Hangi boyut oranında olduğunu belirleyelim

Krank mekanizması
Külbütör mekanizması için iki seçeneği ele alalım: sallanan bir külbütör ve dönen bir külbütör ile. Sallanan külbütörlü bir mekanizma elde etmek için, sehpanın uzunluğunun krankın uzunluğundan daha büyük olması gerekir;

Mafsallı dört çubuk
Verilen momentlerin etkisi altında dengede olan dört bağlantılı mafsallı bir bağlantıyı (Şekil 2.27) ele alalım: tahrik bağlantısı 1 üzerindeki tahrik motoru ve direnç momenti

Bağlantıların konumlarına göre dört çubuklu kaldıraç mekanizmalarının sentezi
Dört çubuklu mekanizmalar genellikle çeşitli nesneleri bir konumdan diğerine taşımak için kullanılır. Bu durumda taşınan nesne hem biyel koluna hem de biyel koluna bağlanabilir.

Mekanizmaların dinamik analizi ve sentezi
Dinamik araştırmanın amacı, üzerine etki eden kuvvetlere bağlı olarak mekanizmanın (bağlantılarının) hareket yasasını elde etmektir. Bu sorunu çözerken dikkate alacağız

I II III
I – ilk bağlantı dönme hareketi gerçekleştirir; II – 2. bağlantı karmaşık bir hareket yapar; III – 3. bağlantı ileri doğru hareket eder. Belirlemek, birsey belirlemek

Raf ve pinyon
Tekerleklerden birinin merkezi sonsuzluktan çıkarılırsa daireleri paralel düz çizgilere dönüşecektir; Üreten hattın teğetinin N1 noktası (aynı zamanda ortak normaldir ve

ipno kaydırıcı mekanizması

2.1. Mekanizmanın blok diyagramı

Şekil 2.1 Krank-kaydırma mekanizmasının blok şeması

2.2. Karmaşık ve aralıklı kinematik çiftlerin tanımlanması

Krank-kaydırma mekanizmasında aralıklı kinematik çiftler yoktur. Çift İÇİNDE karmaşık olduğundan onu iki kinematik çift olarak ele alacağız.

2.3. Bir mekanizmanın kinematik çiftlerinin sınıflandırılması

Tablo 2.1

HAYIR.	Bir çift oluşturan bağlantıların sayısı	Sembol	İsim	Hareketlilik	Daha yüksek/ En düşük	Kapatma (Geometrik/ Güç)	Açık/ Kapalı
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Dönme
			Aşamalı

İncelenen mekanizma yalnızca tek hareketli kinematik çiftlerden oluşur ( R 1 = 7, R= 7), burada R 1 – mekanizmadaki tek hareketli kinematik çiftlerin sayısı, R- mekanizmadaki kinematik çiftlerin toplam sayısı.

2. 4. Mekanizma bağlantılarının sınıflandırılması

Tablo 2.2

HAYIR.	Bağlantı numaraları	Sembol	İsim	Hareket	Köşe sayısı
				Mevcut olmayan
			Krank	Dönme

				Dönme

				Aşamalı

Mekanizma şunları içerir: dört () çift tepe noktası () doğrusal bağlantı 1,2,4,5; temel bağlantı olan bir (n 3 =1) üç köşeli bağlantı; beş () hareketli bağlantı.

Rafa bağlantı sayısını bulun. Konveyör mekanizmasının standa üç () bağlantısı vardır.

İncelenmekte olan karmaşık mekanizmada, bir temel mekanizma ayırt edilebilir

Pirinç. 2.4 Krank-kaydırıcı mekanizması.

İncelenen krank-kaydırıcı mekanizmasında açık kinematik zincirlere sahip mekanizmalar bulunmamaktadır.

Mekanizma yalnızca basit sabit mekanizmalar içerir.

İncelenen mekanizmada herhangi bir bağlantı bağlantısı yoktur. Bağlantı 3 aynı anda iki basit mekanizmaya dahil edilmiştir - dört çubuklu bir menteşe ve bir krank kaydırıcı. Yani bu bağlantı için

Mekanizmayı sınıflandıralım. İncelenen mekanizma sabit bir yapıya sahiptir, karmaşıktır ve aynı tiptedir. Yalnızca kapalı kinematik zincirler içeren bir temel mekanizma ve iki sabit basit mekanizmadan oluşur.

Mekanizma üç hareketli bir alanda bulunmaktadır.

Bu mekanizmaların hareketliliğini belirlemeye yönelik formüller aşağıdaki formu alacaktır:

Dört çubuklu bir menteşenin hareketliliğini belirleyelim. Bu mekanizma şunları içerir: üç () hareketli bağlantı 1,2,3; dört () tek hareketli kinematik çift O, A, B, C.

Krank-kaydırma mekanizmasının hareketliliğini bulalım. Şunlara sahiptir: () hareketli bağlantılar 3,4,5 ve dört () kinematik çift C, B, D, K. Hareketliliği benzer şekilde belirlenir:

Aşağıdaki formülü kullanarak karmaşık bir mekanizmanın hareketliliğini belirleriz:

Makine mekanizmasının yapısal modelini analiz ediyoruz. İncelenen mekanizmanın matematiksel modelin yapısına uyup uymadığını kontrol ediyoruz. Mekanizmada şunlar bulunur: yedi () tek hareketli kinematik çift; beş () hareketli iki köşeli () bağlantı, temel olan ; standa üç bağlantı () ve sabitleme bağlantısı yok ().

Matematiksel model:

;

Modelin denklemleri özdeşliğe dönüştüğü için incelenen cihaz doğru yapıya sahiptir ve bir mekanizmadır.

Yapısal grupları tanımlayalım ve sınıflandıralım. Temel mekanizma geleneksel olarak sınıf I mekanizma olarak sınıflandırılır.

Bir yapısal grubun sınıfı, iç kinematik çiftlerin oluşturduğu kapalı bir döngüde yer alan kinematik çiftlerin sayısına göre belirlenir. Grubun sırası dış kinematik çiftlerin sayısına göre belirlenir. Grubun türü, üzerindeki dönme ve öteleme kinematik çiftlerinin konumuna bağlı olarak belirlenir.

2-sıra

Tanımlanan yapısal grupların tür ve bağlantıların ve kinematik çiftlerin niceliksel bileşimi bakımından tamamen benzer olduğu görülebilir. Yapısal grupların her biri aşağıdakilere sahiptir: iki hareketli bağlantı () ve bağlantılar iki köşelidir () ve bu nedenle temel bağlantının da iki köşesi vardır (); üç () tek hareketli kinematik çift, bunlardan ikisi harici ().

Seçilen yapısal grupların matematiksel modellere uyup uymadığını kontrol ediyoruz. Gruplar benzer olduğu için kontrolü yalnızca tek bir grup üzerinde, örneğin OAB üzerinde yapıyoruz. Yapısal grupların matematiksel modelleri şu şekildedir:

Krank- slayt mekanizması II. sınıfa aittir.

3. Kinematik analiz mekanizma

Herhangi bir mekanizmanın kinematik analizi şunların belirlenmesinden oluşur: bireysel noktaların yörüngelerinin belirlenmesi de dahil olmak üzere makinenin aşırı (ölü) konumları; İlk bağlantının bilinen hareket yasasına (genelleştirilmiş koordinatlar) göre bağlantıların karakteristik noktalarının hızları ve ivmeleri.

3.1 Mekanizmanın ekstrem (ölü) konumlarının belirlenmesi

Mekanizmanın ekstrem (ölü) pozisyonları analitik veya grafiksel olarak belirlenebilir. Analitik daha yüksek doğruluk sağladığından, aşırı konumların belirlenmesinde tercih edilir.

Bir krank kaydırıcı ve dört bağlantılı menteşeli krank külbütörü için, en uç konumlar, krank ve biyel kolunun tek bir hatta uzatıldığı () veya katlandığı () olacaktır.

Pirinç. 3.1 Mekanizmanın uç konumlarının belirlenmesi.

3.2 Mekanizma bağlantılarının konumlarının grafiksel olarak belirlenmesi.

Pirinç. 3.3 Kapalı vektör konturlarının oluşturulması.

Mekanizmanın blok diyagramını, başlangıcı O noktasına yerleştirilen dikdörtgen bir koordinat sistemine yerleştiriyoruz. Vektörleri, mekanizmanın bağlantılarıyla, sıraları iki kapalı kontur olacak şekilde bağlarız: OABCO ve CBDC.

OABCO devresi için: (3.1)

Denklemi koordinat eksenleri üzerindeki projeksiyonlarda hayal edelim.

İyi çalışmanızı bilgi tabanına göndermek basittir. Aşağıdaki formu kullanın

Bilgi tabanını çalışmalarında ve çalışmalarında kullanan öğrenciler, lisansüstü öğrenciler, genç bilim insanları size çok minnettar olacaklardır.

Allbest.ru'da yayınlandı

giriiş

2.1.1 Mekanizmanın işaretlenmesi

2.1.2 Hızların hesaplanması

2.1.3 İvmelerin hesaplanması

Çözüm

giriiş

Mekanizma teorisi, makinelerin sentezi ve analizi ile bağlantılı olarak yapı, kinematik ve dinamiğe ilişkin sorunları çözer.

Bu çalışmada bir analiz gerçekleştirilmiştir çünkü mevcut bir mekanizma araştırılmaktadır.

“Mekanizma ve Makine Teorisi” disiplinindeki ders projesi, mekanizmanın üç ana bölümde hesaplanmasını sağlar:

1. Yapısal Analiz.

2. Kinematik analiz.

3. Kinetostatik analiz.

Her bölüm, belirli bir mekanizmayı incelemek için gerekli olan belirli bir dizi hesaplamayı gerçekleştirir.

Yapısal analiz şunu verir Genel fikirİncelenen mekanizmanın yapısı hakkında. Bu bölüm çok fazla hesaplama içermemektedir, sadece parçalar ve mekanizmanın tamamı hakkında ilk bilgileri vermektedir. Bu bilgi gelecekte mekanizmayı hesaplarken gerekli olacaktır.

Kinematik analiz, yapısal analizin sonuçlarına dayanır ve kinematik özelliklerin hesaplanmasını içerir. Bu bölümde mekanizmanın çeşitli zaman noktalarındaki konumları çizilir, mekanizmadaki noktaların ve bağlantıların hızları, ivmeleri ve hareketleri hesaplanır. Hesaplamalar çeşitli yöntemler kullanılarak, özellikle plan yöntemi (yani denklemlerin vektör yoluyla çözülmesi), kinematik karakteristik diyagramlarının oluşturulduğu kinematik diyagram yöntemi kullanılarak gerçekleştirilir ve mekanizma bunlar kullanılarak incelenir.

Kinetostatik analiz veya kuvvet hesaplaması, mekanizmaya etki eden kuvvetlerin ve reaksiyonların, yalnızca yerçekimi gibi dış kuvvetlerin değil, aynı zamanda yalnızca iç nitelikteki kuvvetlerin de hesaplanmasını mümkün kılar. Bunlar, herhangi bir bağlantı hariç tutulduğunda oluşan bağlantıların kuvvetleri - reaksiyonlarıdır. Kuvvet hesaplamalarında kısmen kinematik analizde kullanılan yöntemlerin aynısı kullanılmakla birlikte bunlara ek olarak N.E. yöntemi de kullanılmaktadır. Zhukovsky, işin doğruluğunu kontrol etmenize izin veriyor.

Çalışmada kullanılan tüm yöntemler basit ve oldukça doğrudur, bu da bu tür mühendislik hesaplamalarında önemsiz değildir.

Bölüm 1. Mekanizmanın yapısal analizi

Yapısal analiz mekanizmanın yapısını anlamanızı sağlar. Bu bölümde ulaşılması gereken ana hedefler şunlardır:

1) Mekanizmanın yapısının belirlenmesi;

2) Mekanizmanın hareketliliğinin hesaplanması;

3) Mekanizma sınıfının belirlenmesi;

Krank kaydırma mekanizması iş makinasıŞekil 2'de gösterilmiştir. 1.1, aşağıdakilerden oluşur: 0 - stand; 1 - krank; 2 - biyel kolu; 3 - kaydırıcı.

Mekanizma bağlantılarının toplam sayısı N=4'tür.

Chebyshev formülünü kullanarak mekanizmanın hareketliliğini belirleyelim:

W = 3n - 2P 5 - P 4 , (1.1)

burada n, hareketli bağlantıların sayısıdır (n = 3), P 5, beşinci sınıfın çiftlerinin sayısıdır, P 4, dördüncü sınıfın çiftlerinin sayısıdır.

Mekanizmanın blok diyagramını gösterelim:

Pirinç. 1.2 Blok şeması

Beşinci sınıf çift sayısı P 5: (0;1), (1;2), (2;3),

Dördüncü sınıf çiftlerin sayısı P 4 = 0.

Mekanizma hareketliliği (1.1):

Mekanizmanın yapısının formülünü yazalım:

Mekanizma sınıfı - II.

Bölüm 2. Mekanizmanın kinematik analizi

krank kayan kinematik kol

Bu bölümde çalışan bir makinenin krank-kaydırma mekanizmasının kinematik analizine ilişkin problemler çözülmektedir: mekanizmanın işaretlenmesi on iki konum için yapılmıştır; bağlantıların kütle merkezlerinin konumları belirlenir; hızlara ve ivmelere ilişkin planlar yapılır; çıkış bağlantısının hız, ivme ve yer değiştirme değerleri belirlenir; mekanizmanın uç konumları belirlenir; kinematik diyagramlar oluşturulur.

2.1 Plan yöntemini kullanan kinematik analiz

Plan yöntemini (grafoanalitik yöntem) kullanan kinematik analiz oldukça basit, sezgiseldir ve mühendislik hesaplamaları için yeterli doğruluğa sahiptir. Bunun özü, hızlar ve ivmeler arasındaki ilişkinin grafiksel olarak çözülen vektör denklemleriyle tanımlanmasıdır.

2.2.1 Mekanizmanın işaretlenmesi

Mekanizmanın işareti, mekanizmayı zamanın belirli noktalarında on iki konumda temsil eder. Mekanizmanın işaretlenmesi ilk verilere dayanmaktadır. İşaretlemeleri oluştururken asıl görev, bağlantıların boyutlarının oranlarını ve mekanizmanın genel tasarımını korumaktır.

İşaretleri oluşturmak için, tüm oranları korumanıza ve mekanizmanın gerçek boyutlarını grafik kısmında kullanılan boyutlarla ilişkilendirmenize olanak tanıyan ölçek faktörünü hesaplamak gerekir. Ölçek faktörü, mekanizmanın gerçek boyutunun (metre olarak ifade edilir) grafik kısmındaki sac üzerindeki boyuta (milimetre olarak ifade edilir) oranından belirlenir. 0,280 m'ye eşit olan krankın gerçek boyutunu ve 70 mm aldığımız grafik kısmındaki krankın boyutunu kullanarak ölçek faktörünün değerini bulalım.

gerçek krank boyutu nerede?

Ortaya çıkan ölçek faktörünü kullanarak mekanizma bağlantılarının kalan boyutlarını hesaplıyoruz.

Diğer tüm boyutlar için aynı. Boyut hesaplamalarının sonuçları Tablo 1'de gösterilmektedir.

tablo 1

Elde edilen boyutlara dayanarak, tüm oranlara ve temel yapıya sıkı sıkıya bağlı kalarak mekanizmanın on iki konumunu oluşturuyoruz. Mekanizmanın işaretlenmesi kurs projesinin grafik kısmının ilk sayfasında yapılmıştır. İncirde. 2.1.1 mekanizmayı on iki konumda göstermektedir.

Pirinç. 2.1.1 On iki konumlu mekanizma

2.1.2 Hızların hesaplanması

Mekanizmanın on iki pozisyonunun tamamı için hız hesaplamaları yapılmıştır. Kütle merkezlerinin hızlarının yanı sıra tüm bağlantıların doğrusal ve açısal hızları hesaplanır.

Hızları hesaplayacağız ve mekanizmanın 2 numaralı konumu için planlar oluşturacağız.

Krank Açısal Hızı:

Krankın açısal hızının değerini kullanarak A noktasının hızını belirleriz:

OA bağlantısının uzunluğu nerede.

B noktasının hızının vektör denklemini yazalım:

Bu denklemde V B, V A, V AB hız vektörlerinin yönlerini biliyoruz. B noktasının hızı t-t kılavuzu boyunca yönlendirilir, A noktasının hızı OA krankına dik olarak yönlendirilir ve AB bağlantısının hızı bu bağlantıya dik olarak yönlendirilir. A noktasının hızlarının yönünü ve hızının değerini bilerek denklem (2.1)'i grafiksel olarak çözüyoruz (Şekil 2.1.2). Bunu yapmak için öncelikle inşaat için gerekli olan ölçek faktörünün değerini belirleyeceğiz. Paragraf 2.1.1'de bulunan ölçek faktörüne benzer şekilde belirlenir:

burada pa, hız planında A noktasının hızını gösteren bir segmenttir (pa keyfi olarak seçilir).

Ölçek faktörünü belirledikten sonra vektör denklemini (2.1) çözüyoruz (Şekil 2.1.2). Bunu yapmak için, p v noktasını işaretleyin - kutup, ondan A noktasının hızının değerine eşit ve OA krankına dik olarak yönlendirilmiş bir p v a segmenti çiziyoruz. Oluşturulan parçanın ucundan AB'ye dik olarak yönlendirilen bağıl hızın bir hareket çizgisi çiziyoruz; bu vektörün t-t kılavuzu ile kesişme noktasında b noktası bulunacaktır. p v b vektörü B noktasının hızını belirler; p v kutbundan yönlendirilir.

Ortaya çıkan bölümleri ölçerek ve bunları bir ölçek faktörüyle çarparak hızların sayısal değerini belirleriz:

Açısal hızları aşağıdaki formülleri kullanarak hesaplıyoruz:

biyel kolunun uzunluğu nerede (m).

Kütle merkezlerinin hız planı üzerindeki konumu benzerlik özelliği ile belirlenecektir:

Biyel kolunun kütle merkezinin hızı:

Bu çalışmada on iki konumun tümü için hız hesaplamaları yapılmıştır. Hesaplama, dikkate alınan duruma benzer şekilde gerçekleştirilir. Tüm hızların vektörleri bir kutuptan kaynaklanır. Hesaplama sonuçları (tam hız planı) projenin grafik bölümünün ilk sayfasında sunulmaktadır. Mekanizma bağlantılarının ve bağlantı noktalarının tüm hızlarının değerleri Tablo 2'de sunulmaktadır.

Tablo 2

2.1.3 İvmelerin hesaplanması

Yararlı direnç kuvvetinin sıfıra eşit olmadığı mekanizmanın çalışma strokunun iki konumu için hızlanma hesaplamaları yapılır. İvmeler, yukarıda hesaplaması yapılan hızlara benzer şekilde belirlenir (bölüm 2.1.2).

Öncelikle krankın A noktasının ivmesini belirleyelim. Sabittir ve krankın açısal hızının karesi ile uzunluğunun çarpımına eşittir:

Plan yöntemini kullanarak ivmeleri bulacağız; bunun için B noktasının ivmesinin vektör denklemini yazacağız:

burada ve sırasıyla AB bağlantısının ivmesinin normal ve teğetsel bileşenleridir.

Denklemi (2.10) grafiksel olarak çözelim. Bunu yapmak için hızlandırma planının ölçek faktörünü şuna eşit alıyoruz:

Vektörlerin yönüne göre bir ivme planı oluşturuyoruz:

A noktasından O 1 noktasına yönlendirilir;

B noktasından A noktasına yönlendirilir;

AB bağlantısına dik olarak yönlendirilmiş;

Yön t - t kılavuzu tarafından verilir.

AB bağlantısının ivmesinin normal bileşenini belirleyelim:

Hızlandırma planı oluşturmak için:

· r a direğini seçin;

· A noktasının ivme vektörünü oluşturun;

· vektörün ucundan AB bağlantısına paralel bir ışın oluşturuyoruz ve bu ışının üzerine şuna eşit bir parça koyuyoruz: ;

· n noktasından AB'ye dik bir düz çizgi çiziyoruz, bunun t-t kılavuzuyla kesiştiği noktayı işaretliyoruz - b noktası;

· segment p a b - ivme planında B noktasının ivmesi.

Kütle merkezlerinin ivmesi benzerlik ilkesine göre belirlenir:

2 numaralı konum için hızlanma planı Şekil 2'de gösterilmektedir. 2.1.4

Pirinç. 2.1.4 2 numaralı pozisyon için hızlanma planı

Formülleri kullanarak ivmenin sayısal değerlerini hesaplıyoruz:

8 ve 10 numaralı mekanizma konumları için tüm ivmelerin elde edilen değerleri Tablo 3'te verilmiştir.

Tablo 3

2.2 Diyagram yöntemini kullanarak kinematik analiz

Kinematik diyagramların yöntemi, mekanizmanın çalışma döngüsü sırasında yer değiştirmenin, hızın ve ivmenin nasıl değiştiğini net bir şekilde görmenizi sağlar.

Ölçek faktörünü eşit alalım.

Diyagramları oluşturmak için bir zaman ölçeği faktörüne ve bir dönüş açısı ölçek faktörüne ihtiyacımız var. Bu katsayıları aşağıdaki formülleri kullanarak hesaplıyoruz:

burada t c - döngü süresi, ; U=180 mm.

Yer değiştirme diyagramı Şekil 2'de gösterilmektedir. 2.2.1

Şekil 2.2.1. Hareket diyagramı

Elde edilen ölçek faktörlerini dikkate alarak çıkış bağlantısının hızlarını hız diyagramına aktarıyoruz. Elde edilen hız değerlerini bir çizgiye bağlarız ve sonuç olarak mekanizmanın on iki konumundaki çıkış bağlantısının hızı için bir diyagramımız olur (Şekil 2.2.2).

Hız diyagramı grafik bölümünün ilk sayfasında oluşturulmuştur.

Pirinç. 2.2.2. Hız tablosu

İvme diyagramı grafik farklılaştırma yöntemi kullanılarak oluşturulur. Bunun için:

· hız diyagramı kesikli bir çizgiyle yaklaşıklaştırılmıştır;

· hız diyagramından apsis eksenini ivme diyagramına aktarın ve koordinatların orijininin ötesinde (sola doğru) devam ettirin;

· H = 20 mm segmentini bir kenara bırakın;

· hız diyagramında 1/ noktasını belirliyoruz ve ardından onu düz bir çizgiyle O noktasına bağlıyoruz:

· P noktasından O1 / kirişine paralel bir ışın çizeriz. 1. noktayı alıyoruz //;

· segment O1 // zaman aralığı (0;1) boyunca ortalama ivmeyi gösterir;

· ivme diyagramında bir nokta bulmak için, zaman aralığının (0;1) ortasından bir dikmeyi geri getirmek ve 1 // noktasını bu dikmeye yansıtmak gerekir;

· Bu yapıları tüm zaman aralığı boyunca tekrarlıyoruz.

İvme diyagramının ölçek faktörünü belirleyelim:

Pirinç. 2.2.3. Hızlanma diyagramı

Bölüm 3. Kinetostatik mekanizma analizi

Hedefler kinetostatik analiz:

· mekanizmanın dikkate alınan konumlarındaki faydalı direnç kuvvetinin belirlenmesi;

· kinematik çiftlerdeki reaksiyonların belirlenmesi;

· dengeleme momentinin plan yöntemiyle belirlenmesi;

· Dengeleme momentinin “sert kaldıraç” yöntemiyle belirlenmesi N.E. Zhukovski

3.1 Plan yöntemini kullanarak hesaplamayı zorla

Plan yöntemini kullanarak kuvvet hesaplaması, kinematik çiftlerdeki reaksiyonların ve dengeleme momentinin belirlenmesini mümkün kılar. Bu yöntem basit, sezgisel ve mühendislik hesaplamaları için yeterince doğrudur.

3.1.1 Yararlı direnç kuvvetinin belirlenmesi

Mekanizmanın kuvvet hesaplamasına yönelik işaretlerin oluşturulması prosedürü, kinematik analiz bölümündeki yapımından farklı değildir, bu nedenle burada ek bir açıklamaya gerek yoktur. İşaretlemeyi oluşturduktan sonra kaynak verilerden sayfaya aktarılması gereken kuvvet diyagramına geçiyoruz. Belirlemek önemlidir. Her işaretleme pozisyonundaki direnç kuvvetlerinin büyüklüğü ve bunların bu pozisyonlara uygunluğu. Mekanizmanın işaretlerinde sürgü B noktasının konumuna ilişkin işaretler bulunmaktadır. İstenilen grafiğin ordinat eksenini B noktasının yörüngesine paralel olarak sıfır konumundan diğer uç konuma doğru yönlendirelim. Apsis eksenini bu eksene dik olarak yönlendirelim. Bu durumda, B noktasının hareketi esas olarak ordinat ekseni boyunca çizilir ve direnç kuvveti P, orijinal grafiktekiyle aynı şekilde apsis ekseni boyunca çizilir.

Seçilen koordinat sisteminde, her iki eksen boyunca ölçeklerin çizilmesi ve ardından kurs projesi ödevinde orijinal grafikte yapıldığı gibi bir koordinat ızgarasının çizilmesi gerekir. Orijinal grafiğin bir takım karakteristik noktalarının koordinatlarını okuduktan sonra, bu noktaları bunun için hazırlanan koordinat sisteminde oluşturuyoruz ve ardından çizilen noktaları sırayla birbirine bağlayarak istenilen grafiği elde ediyoruz.

Yörünge işaretlerinden dikeyleri grafiğin ordinat eksenine indirerek, mekanizmanın çalışma strokunu işaretlemek için gerekli konumlarda apsis P'yi elde ederiz. Grafiğin ordinat ekseni boyunca ölçeğin işaretleme ölçeğine eşit olduğuna dikkat edin (Şekil 3.1.1 a)

Direnç kuvvetlerini bulalım:

2. konum için:

Rs_2 = 1809 N,

4. konum için:

Rs_4 = 1298 N.

Şekil 3.1.1a Yararlı direnç kuvvetinin belirlenmesi

3.1.2 Yapısal grubun kuvvet hesabı

AB bağlantısını mekanizmanın işaretinden hareket ettirelim ve A noktasında onu bağlantılardan kurtaralım, 1. bağlantıyı atalım ve bu bağlantının hareketini, sırasıyla normal ve teğet bileşenlere sahip bir reaksiyonla değiştirelim.

Grubun bağlantılarına yer çekimi kuvvetlerini, atalet kuvvetlerini, faydalı direnci ve bağlantıların tepkisini uyguluyoruz. Yükleme şemasında (Şekil 3.1.1), kuvvetleri keyfi büyüklükteki bölümler halinde gösteriyoruz, ancak bu kuvvetlerin yönlerini kesinlikle koruyoruz. Atalet kuvvetlerini karşılık gelen noktaların ivmesinin tersi yönde yönlendiriyoruz. Yararlı direnç kuvveti, seçilen konumdaki kaydırıcının hızının yönünün tersi yönde yönlendirilir.

Pirinç. 3.1.1. 2 numaralı konum için yapısal grup yükleme diyagramı

7 numaralı konumdaki kaydırıcının atalet kuvvetini belirleyelim:

AB bağlantısının atalet kuvvetleri:

B kaydırıcısına göre momentlerin toplamını yazalım:

Denklem (3.3)'ten şunu ifade ederiz:

Gruba etki eden tüm kuvvetlerin toplamını yazalım:

Denklemi (3.5) grafiksel olarak çözelim (Şekil 3.1.4). Bir ölçek faktörü seçelim. Yükleme diyagramına paralel düz bir çizgi çizeceğimiz bir direk seçiyoruz ve üzerine onu temsil eden bir parça yerleştiriyoruz. Bilinmeyen reaksiyonların en son oluşturulması için tüm kuvvetlerin vektörlerini denklem (3.5)'e göre sırayla oluşturuyoruz. Bu iki vektörün etki çizgilerinin kesişimi bu denklemin çözümünü verecektir. İncirde. 3.1.2 mekanizmanın 2 numaralı pozisyonundaki römork grubuna ait kuvvet planını göstermektedir.

Pirinç. 3.1.2. Treyler grubu için kuvvet planı

Bilinmeyen reaksiyonların sayısal değerlerini belirlemek için kuvvet planında bu reaksiyonları gösteren bölümlerin ölçülüp bir ölçek faktörü ile çarpılması gerekir.

Hesaplamaların ve yapıların elde edilen değerleri tabloya girilir.

3.1.3 Orijinal mekanizmanın güç hesabı

Krankın kuvvet hesaplaması dengeleme momentini belirlemenizi sağlar.

Hesaplamak için, ilk bağlantıyı işaretlemeden hareket ettiriyoruz, standı atıyoruz ve onu bilinmeyen reaksiyon R01 ile değiştiriyoruz. Krankı yerçekimi kuvvetleri ve bağlantı reaksiyonları ile yükleyelim (Şekil 3.1.3).

M ur dengeleme momentini, krankın denge denkleminden O 1 noktasına göre momentler şeklinde belirleriz.

Denklem (3.6)'dan M ur momentini ifade eder ve sayısal değerini buluruz:

Bilinmeyen R 01 reaksiyonunu bulmak için, bağlantıya etki eden tüm kuvvetler için bir denklem oluşturuyoruz ve bunu plan yöntemini kullanarak çözüyoruz:

Pirinç. 3.1.4. Orijinal mekanizmanın kuvvetlerinin planı

Reaksiyon R01:

3.2 “Sert kaldıraç” yöntemini kullanarak kuvvet hesaplaması N.E. Zhukovski

Zhukovsky'nin "sert kaldıraç" yöntemini kullanarak kuvvet hesaplamanın ana görevi, kuvvet planlarının oluşturulmasının ve kinematik çiftlerdeki reaksiyonların belirlenmesinin doğruluğunu kontrol etmektir.

P direği olarak alınan rastgele bir noktadan, 8 numaralı konum için bir ivme planı oluşturuyoruz ve onu normal konumuna göre saat yönünde 90 0 döndürüyoruz. 8 numaralı mevki için hız planı paragraf 2.1.2'de oluşturulmuştur. Bu kuvvetleri, mekanizmaya uygulanan kuvvetlerin etki ettiği noktaların hız vektörlerinin uçlarına, tam yönlerini koruyarak aktarıyoruz.

Mekanizmaya etki eden atalet momentlerinin yönünü ve değerini belirliyoruz. Ab ve hız planı, mekanizmanın işaretlenmesinde AB ile çakıştığından, o zaman

Pirinç. 3.2.1. "Sert Kol"

Hız planının denge denklemlerini, hız planının kutbuna göre kuvvetlerin momentleri şeklinde koşullu sert bir kaldıraç olarak oluşturuyoruz. Kuvvet kolları herhangi bir değişiklik yapılmadan doğrudan kaldıraçtan alınır:

Tanımlıyoruz:

Dengeleme anı:

Hatayı belirleyelim:

Bu nedenle hata, hesaplamanın doğru yapıldığı sonucuna varılabilir.

4 numaralı konum için kuvvet hesabı da benzer şekilde gerçekleştirilir.

4 numaralı konumdaki çekilen yapı grubunun güç hesabı

10. konumdaki mekanizmanın kuvvet hesabı da benzer şekilde yapılır. Hesaplamalar sonucunda şunu elde ederiz:

Çözüm

Bu ders projesinde mekanizmanın kinematik ve kinetostatik analizi problemleri çözüldü. Proje sırasında aşağıdaki hedeflere ulaşıldı:

· mekanizmanın tam bir kinematik hesaplaması yapıldı;

· mekanizmanın bağlantılarının ve noktalarının hızları, ivmeleri ve hareketleri belirlenir;

· mekanizmanın çalışma strokunun konumları bulundu;

· Mekanizmaya etki eden kuvvetler ve reaksiyonlar belirlenir;

Hesaplamalar ve hesaplamalar sırasında elde edilen değerler Zhukovsky yöntemiyle doğrulandı. Bu yöntemi kullanarak, 2 numaralı konumda () ve 4 numaralı konumda () hata belirlendi; bu, izin verilenden daha az olduğu ortaya çıktı, bu da doğru yapıları ve hesaplamaları gösterir.

Kaynakça

1. Bilinmiyor Fedorov. Düz mekanizmaların tasarımı ve kinematiği. öğretici. Omsk, Omsk Devlet Teknik Üniversitesi, 2010.

2. Bilinmiyor Fedorov. Düz mekanizmaların kinetostatikleri ve makinelerin dinamiği. Öğretici. Omsk, Omsk Devlet Teknik Üniversitesi, 2009.

3. Artobolevsky I. I. Mekanizmalar ve makineler teorisi. Üniversiteler için ders kitabı - M.: Nauka, 1988.

4. Kozhevnikov S.N. Mekanizmalar ve makineler teorisi. -M.: Nauka, 2012.

Allbest.ru'da yayınlandı

Benzer belgeler

Çalışan makine mekanizmasının kinematik ve kinetostatik incelenmesi. Plan yöntemini kullanarak hızların hesaplanması. Plan yöntemini kullanarak yapısal grubun ve öncü bağlantının güç hesabı. Dengeleme kuvvetinin “sert kaldıraç” yöntemiyle belirlenmesi N.E. Zhukovski.

ders çalışması, eklendi 05/04/2016

Krank-kaydırıcı mekanizmasının yapısal analizi. Konum, hız, ivme ve kinematik diyagram planlarının oluşturulması. Ortaya çıkan atalet kuvvetlerinin ve dengeleme kuvvetinin belirlenmesi. Volanın atalet momentinin hesaplanması. Kam mekanizmasının sentezi.

kurs çalışması, eklendi 01/23/2013

Çalışan bir makinenin kaldıraç mekanizmasının yapısal analizi, kinematik ve dinamik incelenmesi. Krank-kaydırma mekanizması, hareketli mafsalları. Mekanizmanın planlarının, hızlarının ve ivmelerinin oluşturulması. Kaldıraç mekanizmasının güç hesabı.

kurs çalışması, eklendi 27.05.2015

Krank-kaydırma mekanizmasının yapısal analizi, yapısal bileşiminin belirlenmesi. Sentez kinematik şema. Düz bir mekanizmanın kinematik analizi. Mekanizmanın bağlantılarına etki eden kuvvetlerin belirlenmesi. Kinetostatik kuvvet analizi yöntemi.

laboratuvar çalışması, 12/13/2010 eklendi

Bağlantı bağlantılarının ve çeşitli noktalarının konumlarının, hızlarının ve ivmelerinin belirlenmesi. Bağlantıların hareketinin diyagramlar, planlar veya koordinatlar yöntemiyle incelenmesi. Bağlantılara etki eden kuvvetlerin kuvvet planları yöntemi ve Zhukovsky kaldıracı kullanılarak hesaplanması.

kurs çalışması, eklendi 28.09.2011

Dövme ve damgalama makinesinin mekanizmasının plan ve diyagram yöntemini kullanarak yapısal ve kinematik analizi. Kinematik çiftlerdeki bağlantılara etki eden kuvvetlerin ve reaksiyonların belirlenmesi. Dengeleme kuvvetinin N. Zhukovsky'nin “sert kaldıraç” yöntemiyle belirlenmesi.

kurs çalışması, eklendi 11/01/2013

Krank-kaydırıcı mekanizmasının yapısal ve kinematik analizi. Doğrusal ve açısal hız ve ivmelerin belirlenmesi. En büyük fren kuvvetinin hesaplanması frenleme cihazı; şanzıman tahrikinin kinematik parametreleri, vites şanzıman ve miller.

test, 22.03.2015 eklendi

Bir çekme presinin kaldıraç mekanizmasının yapısal ve kinematik analizi. Sınıfın tanımı ve Asura gruplarına ayrıştırılması. Mekanizmaların, hızların ve ivmelerin konumu için planların oluşturulması. Dengeleme kuvvetinin Zhukovsky kaldıraç yöntemiyle belirlenmesi.

kurs çalışması, eklendi 05/17/2015

Krank dengeleyici mekanizmasının kinematik diyagramı. Öncü bağlantının başlangıç konumu. Kinematik diyagramlar, hız ve ivme planları. Tahrik krankı üzerindeki dengeleme momentinin belirlenmesi, Zhukovsky kaldıraç yöntemi kullanılarak test edilmesi.

test, 27.07.2009 eklendi

Krank-kaydırıcı mekanizmasının kinematik ve kinetostatik araştırmasının temelleri. Hızların, ivmelerin ve istatistiksel momentlerin bir planının çizimlerinin geliştirilmesi ve daha sonra değerlerinin hesaplanması. Bir kinematik çiftin hızının hodografının oluşturulması.

1. Yapısal Analiz mekanizma

Bir krank kaydırma mekanizması sunulmaktadır.

Chebyshev formülünü kullanarak incelenen mekanizmanın derece sayısını belirliyoruz:

(1)

Nerede N - incelenen kinematik zincirdeki hareketli bağlantıların sayısı; sayfa 4 Ve p5– sırasıyla dördüncü ve beşinci sınıftaki çiftlerin sayısı.

Katsayının değerini belirlemek için N Mekanizmanın blok diyagramını inceleyelim (Şekil 1):

Şekil 1 – Mekanizmanın blok diyagramı

Mekanizmanın blok şeması dört bağlantıdan oluşur:

1 – krank,

2 – AB biyel kolu,

3 – kaydırıcı B,

0 – ayakta durmak,

bu durumda, 1 – 3 numaralı bağlantılar hareketli bağlantılardır ve raf 0, sabit bir bağlantıdır. Kompozisyonda sunulmaktadır blok şeması iki mafsallı-sabit destek ve bir kaydırıcı kılavuzu 3.

Buradan, n=3.

Katsayı değerlerini belirlemek için sayfa 4 Ve p5 Söz konusu kinematik zincirin parçası olan tüm kinematik çiftleri bulalım. Araştırmanın sonuçları Tablo 1'de kaydedilmiştir.

Tablo 1 – Kinematik çiftler

№	Kinematik çift (KP)	Sinema şeması - tik çift	Sinema sınıfı- tik çift	Hareket derecesi
1	0 – 1		rotasyonel
2	1 – 2		rotasyonel	1
3	2 – 3		rotasyonel	1
4	3 – 0	rotasyonel		1

Tablo 1'deki verilerin analizinden, çalışılan içten yanmalı motor mekanizması artan piston stroku ile beşinci sınıfın yedi çiftinden oluşur ve kapalı bir kinematik zincir oluşturur. Buradan, p 5 =4, A p 4 =0.

Katsayıların bulunan değerlerinin değiştirilmesi n, s. 5 Ve sayfa 4 ifade (1)'e girersek şunu elde ederiz:

Mekanizmanın yapısal bileşimini belirlemek için, söz konusu diyagramı Assur yapısal gruplarına ayırıyoruz.

İlk bağlantı grubu 0-3-2'dir (Şekil 2).

Şekil 2 – Assur yapısal grubu

Bu grup iki hareketli parçadan oluşur:

biyel kolu 2 ve kaydırıcı 3;

iki tasma:

ve üç kinematik çift:

1-2 – beşinci sınıf dönüşümlü çift;

2-3 – beşinci sınıf dönüşümlü çift;

3-0 – beşinci sınıfın ilerici çifti;

o zaman n=2; p 5 =3, a p 4 =0.

Belirlenen katsayı değerlerini ifade (1)'de yerine koyarsak,

Bu nedenle, 4-5 numaralı bağlantıların grubu yapısal grup Assura 2 sınıf 2 sipariş 2 tip.

İkinci bağlantı grubu 0-1'dir (Şekil 3).

Şekil 3 - Birincil mekanizma

Bu bağlantı grubu hareketli bir bağlantıdan oluşur - krank 1, kremayer 0 ve bir kinematik çift:

0 – 1 – beşinci sınıf rotasyonel çift;

o zaman n=1; p 5 =1, a p 4 =0.

Bulunan değerleri ifade (1) ile değiştirerek şunu elde ederiz:

Bu nedenle, 1-2 numaralı bağlantı grubu aslında hareketlilik 1'e sahip birincil bir mekanizmadır.

Mekanizmanın yapısal formülü

MEKANİZMA=PM(W=1) + SGA(2.sınıf, 2.derece, 2.tip)

2. Kinematik şemanın sentezi

Bir kinematik şemayı sentezlemek için öncelikle uzunluk ölçeği faktörünü μ ℓ oluşturmak gerekir. μ ℓ'yi bulmak için, krank OS'nin doğal boyutunu almak ve onu isteğe bağlı uzunluktaki │OC│ segmentinin boyutuna bölmek gerekir:

Bundan sonra, uzunluk ölçeği faktörünü kullanarak, bağlantıların tüm doğal boyutlarını kinematik bir diyagram oluşturacağımız bölümlere dönüştürüyoruz:

Boyutları hesapladıktan sonra serif yöntemini kullanarak mekanizmanın bir konumunu (Şekil 4) oluşturmaya geçiyoruz.

Bunu yapmak için önce krankın takılı olduğu 0 direğini çizin. Daha sonra standı oluşturmak için çizilen dairenin ortasından geçen yatay bir düz çizgi XX çiziyoruz. Daha sonra kaydırıcının (3) merkezini bulmak için gereklidir. Daha sonra, aynı dairenin merkezinden yarıçaplı iki tane daha çizeriz.

Ve . Daha sonra oradan XX yatay çizgisine açılı bir uzunluk parçası çiziyoruz. Bu doğru parçasının oluşturulan çemberlerle kesişme noktaları sırasıyla A ve C noktaları olacaktır. Daha sonra A noktasından yarıçaplı bir daire çiziyoruz.

Bu dairenin XX düz çizgisiyle kesişme noktası B noktası olacaktır. Kaydırıcı için XX düz çizgisiyle çakışacak bir kılavuz çiziyoruz. Kaydırıcıyı ve çizimin diğer tüm gerekli ayrıntılarını oluşturuyoruz. Tüm noktaları işaretliyoruz. Kinematik şemanın sentezi tamamlandı.

3. Düz bir mekanizmanın kinematik analizi

Mekanizmanın konumu için bir hız planı oluşturmaya başlayalım. Hesaplamaları basitleştirmek için mekanizmanın konumunun tüm noktaları için hızları ve yönleri hesaplamalı ve ardından bir hız planı oluşturmalısınız.