Glede na (slika 2.10): j 1, w 1 \u003d const, l BD, l DC, l AB, l Pr.n.št., m l [m / mm ] .
Hitrost V B\u003d w 1 l A Btočka B je usmerjena pravokotno na povezavo AB v smeri njenega vrtenja.
Za določitev hitrosti točke C sestavimo vektorsko enakost:
C \u003d B + SV
Smer absolutne hitrosti točke C je znana - vzporedno s premico xx. Znana je hitrost točke B, relativna hitrost V C B pa je usmerjena pravokotno na povezavo BC.
V skladu z zgornjo enačbo sestavimo načrt hitrosti (slika 2.11). Poleg tega je m n \u003d V B / Рв[m / s mm ].
Absolutni pospešek točke B je enak običajnemu pospešku a p VA(od w 1 \u003d const, e 1 \u003d 0 in in t B \u003d 0) a B \u003d a p VA \u003d w 2× l VA[m / s 2]
in je usmerjen vzdolž povezave AB od točke B do točke A.
Faktor merila načrta pospeševanja m a \u003d a B /str v[m / s mm], kjer je str v - segment poljubne dolžine, ki predstavlja pospešek na načrtu a B.
Pospešek točke C:
(1 smer),
kje a p CB \u003d V 2 CB / l CB[m / s 2]
Segment, ki predstavlja ta pospešek v načrtu pospeševanja:
n sv \u003d a n sv /m in[mm]
Izberemo pol p načrta pospeševanja. Nariši črto s pola, vzdolž katere je usmerjen pospešek a B (// AB) in prestavite izbrani segment str vki prikazuje ta pospešek na načrtu (slika 2.12). Na koncu dobljenega vektorja narišite smerno smer normalne komponente a n SVvzporedno s povezavo SV in odložite segment n svupodablja v merilu m into je normalno pospeševanje. Na koncu normalnega vektorja pospeška narišite smerno smer tangencialne komponente a t CB, in s pola str - smer absolutnega pospeška točke C ( ïï xx). V presečišču teh dveh smeri dobimo točko C; v tem primeru vektor pС predstavlja zahtevani pospešek.
Modul tega pospeševanja je:
a C \u003d (str od)m in[m / s 2]
Kotni pospešek e 2 se določi kot:
e 2 = a t CB / l CB= (t CB)m a / l SV[1 / s 2]
Smer e 2 prikazano v diagramu mehanizma.
Če želite najti hitrost točke D, morate uporabiti izrek podobnosti,ki se uporablja za določanje hitrosti in pospeška točk ene povezave, ko so znane hitrosti (pospeški) drugih dveh točk te povezave: relativne hitrosti (pospeški) točk ene povezave tvorijo na načrtih hitrosti (pospeševanja) številke, podobne sliki istega imena na diagramu mehanizma. Te številke se nahajajo na podoben način, tj. pri branju črkovnih oznak v eni smeri na diagramu mehanizma sledijo črke na načrtu hitrosti (pospeška) v isto smer.
Če želite najti hitrost točke D, morate zgraditi trikotnik, podoben trikotniku na diagramu mehanizma.
Trikotniki D cvd (na načrtu hitrosti) in DCBD (na načrtu mehanizma) sta trikotnika z medsebojno pravokotnimi stranicami. Zato je za konstrukcijo trikotnika D cvd potegnite pravokotnike na CD in BD iz točk z in v oz. Na njihovem križišču dobimo točko d, ki jo povežemo s stebrom.
Pospešek točke D določa tudi izrek podobnosti, saj sta pospeška ostalih dveh točk povezave 2 znana, in sicer in V in in C. Na načrtu pospeševanja je treba sestaviti trikotnik D vcd, podobno kot trikotnik DBCD v diagramu mehanizma.
Za to ga najprej zgradimo na diagramu mehanizma in nato prenesemo v načrt pospeševanja.
Oddelek " sonce»Načrt pospeškov se prenese na istoimenski segment CB na diagramu mehanizma in ga postavi na CB povezavo s katere koli točke (C ali B) (slika 2.10). Nato po segmentu " sonce»Trikotnik D je zgrajen na mehanizmu vdс, podobno kot trikotnik DBDC, za katerega se od točke "C" vzporedno z premico DC nariše ravna črta "dс", dokler se ne seka z premico BD. Dobimo D vdc ~ DBDC.
Dobljeni stranici trikotnika r 1 in r 2 sta po velikosti enako stranicam želenega
|
|
|
| |
trikotnik na načrtu pospeševanja, ki ga lahko sestavimo z uporabo serifov (slika 2.12). Nato morate preveriti podobnost lokacije slik. Torej, ko beremo črkovne oznake oglišč trikotnika DBDC na diagramu mehanizma v smeri urnega kazalca, dobimo vrstni red črk B-D-C; na ravnini pospeškov v isti smeri, tj. v smeri urinega kazalca bi morali dobiti isti vrstni red črk v-d-c. Posledično je rešitev izpolnjena z levim presečiščem krožnic r 1 in r 2.
Kaj bomo storili s prejetim gradivom:
Če se je to gradivo izkazalo za koristno za vas, ga lahko shranite na svojo stran v družabnih omrežjih:
| Tweet |
Vse teme v tem oddelku:
Grafična metoda kinematičnih raziskav
2.1.1 Osnovne enačbe za določanje hitrosti in pospeševanja …………………………………………… ..25 2.1.2 Kinematika štiričlenskih mehanizmov …………………………
Zgibni štirje člen
Navedeno (slika 2.6): j1, w1 \u003d const, l1, l2, l3, lo \u003d lAD, ml [m / mm].
Ročni mehanizem
Navedeno (slika 2.13): j1, w1 \u003d const, l1, l0 \u003d lAC, ml [m / mm]. Točka B, ki pripada prvemu s
Kinematična sinteza ravnih vezi
Kinematična sinteza je zasnova mehanizma v skladu z določenimi kinematičnimi lastnostmi. Pri oblikovanju mehanizmov, predvsem na podlagi izkušenj, v zvezi z
Pogoj za obstoj ročice v mehanizmih s štirimi povezavami
Pogoje za obstoj ročice v mehanizmih s štirimi členi določa Grashofov izrek: če je v zaprti šarnirni kinematični verigi s štirimi členi, seštevek dolžin
Uporaba Grashofovega izreka na kinematični verigi s translacijskim parom
S povečanjem velikosti rotacijskih parov je možno dobiti translacijske pare s širjenjem nožic. Velikost vrtilnega zatiča D (slika 2.19, b) je lahko velika
Razmislite o ročičnem mehanizmu, v katerem je linija gibanja
drsnik je odmaknjen od središča vrtenja ročice. Vrednost "e" se imenuje zamik ali deosno. Ugotovite, pri kakšnem razmerju velikosti
Ročni mehanizem
Razmislite o dveh možnostih za zibalni mehanizem: z nihajnim in vrtljivim koleščkom. Za pridobitev mehanizma z nihajno roko je potrebno, da je dolžina stojala večja od dolžine ročice,
Zgibni štirje člen
Razmislite o šarnirni štiričlenski povezavi (slika 2.27), ki je v ravnovesju pod vplivom danih trenutkov: pogonski МДв na pogonskem drogu 1 in moment upora
Sinteza mehanizmov povezave s štirimi členi po položajih povezav
Mehanizmi s štirimi povezavami se pogosto uporabljajo za prenos različnih predmetov iz položaja v položaj. V tem primeru je lahko nosilni predmet povezan z ojnico, to je
Dinamična analiza in sinteza mehanizmov
Namen dinamične raziskave je pridobiti zakon gibanja mehanizma (njegovih povezav), odvisno od sil, ki delujejo nanj. Pri reševanju tega problema bomo razmislili
I II III
I - prvi člen vrti rotacijsko gibanje; II - povezava 2 naredi zapleteno gibanje; III - povezava 3 se premika postopoma. Določiti
Stojalo in zobnik
Če središče enega od koles odstranimo iz neskončnosti, se njegovi krogi spremenijo v vzporedne črte; točka N1 tangente generatorske črte (je tudi običajna normalna in
1. Strukturna analiza mehanizma
1.1 Določitev stopnje gibanja mehanizma
Kje N= 3 - število gibljivih povezav mehanizma
- število kinematičnih parov petega razreda
- število kinematičnih parov četrtega razreda
V danem mehanizmu štirje pari petega razreda
Rotacijski pari
3,0 prevodnih parov
Nobenih parov četrtega razreda
1.2 Opredelitev razreda mehanizma
Da bi to naredili, mehanizem razdelimo na asurske skupine.
Določimo skupino Assur drugega razreda, ki jo tvorijo povezave 2 in 3. Vodilna povezava ostaja in tvori mehanizem prvega razreda.
Premik razreda I Premik razreda II
Naročilo 2
Formula strukture mehanizma
I (0,1) II (2,3)
Razred povezovalne skupine je drugi, zato obravnavani mehanizem spada v drugi razred.
2 Geometrijska sinteza mehanizma
2.1 Mehanizem narišemo v skrajnih položajih
2.2 Določite linearne mere ročice in ojnice
Vrtilna frekvenca n1 \u003d 82 vrt / min
Hod drsnika S \u003d 0,575 m
Razmerje med dolžino ročice in dolžino ojnice
Razmerje ekscentričnosti in dolžine ročice
2.3 Med enim vrtljajem ročice s;
Drsnik bo pokrival razdaljo S pri S \u003d 2AB
Določite dolžino povezave;
Določite dolžino povezave;
Iz razmerja določimo položaj točke M na povezavi AB
; INM\u003d 0,18 x 1,15 \u003d 0,207 m;
3 Izdelava načrta mehanizma ročičnega drsnika
Če želite sestaviti načrt mehanizma ročičnega drsnika, narišite krog s polmerom AB, nato narišite vodoravni AC. Kroge razdelimo na 12 delov (za 12 položajev mehanizma). Nato odložimo segmente B0C0, B1C1 ... B11C11 na vodoravni izmenični tok. Središče kroga A povežemo s točkami B0, B1 ... B11. Na vsakem od 12 položajev ročice postavite na stran segment BMi (kjer je i številka položaja ročice). Povezujoči točki М0, М1 ... М11 dobimo smer gibanja točke M.
4 Določitev hitrosti točk O, A, B, M za štiri položaje.
Položaj 1:
Določite hitrost točke B
Razmislite
Določi iz trikotnika ABC
Razmislite
Določimo računalnik skozi
Določimo AR
Določite BP
Določimo Ð J
Določite MR
Iz formule določite hitrosti točk A, C in M
Določimo
Preverimo:
Položaj 2:
Določite hitrost točke B
Razmislite
S sinusnim izrekom določimo:
Določi iz trikotnika OAB
S sinusnim izrekom definiramo AC
Razmislite
Določimo računalnik skozi
Določimo AR
Določite BP
Določimo Ð J
Določimo MR
Določimo Ð Y.
Preverimo:
Položaj 3:
Ker so hitrosti VB, VC in VM vzporedne in točke B, C in M \u200b\u200bne morejo ležati na istem pravokotniku na smer teh hitrosti, trenutno trenutno središče hitrosti ojnice BC leži v neskončnosti, kotni hitrosti in izvede takojšnje translacijsko gibanje. Zato trenutno:
4. položaj:
Določite hitrost točke B
Razmislite
S sinusnim izrekom določimo:
Določimo Ð B iz trikotnika ABC
S sinusnim izrekom definiramo AC
Razmislite
Določimo računalnik skozi
Določimo AR
Razmislite
Določite BP
Določimo Ð J
Določimo MR
Iz formule določite hitrosti točk A, B in M
Določimo Ð Y.
Preverimo:
5. Izdelava diagramov premikov, hitrosti in pospeškov.
Naj bo treba zgraditi kinematični diagram razdalj, hitrosti in pospeškov drsnika C mehanizma ročičnega drsnika. Ročica AB dolžine l \u003d 0,29 m se vrti s konstantno kotno hitrostjo n1 \u003d 82 vrt / min.
Mehanizem ročičnega drsnika služi za pretvorbo rotacijskega gibanja v translacijsko gibanje in obratno. Sestavljen je iz ležajev 1, ročice 2, ojnice 3 in drsnika 4.
Ročica vrti vrtljivo, ojnica je ravninsko vzporedna, drsnik pa je batni.
Dve telesi, premično povezani med seboj, tvorita kinematični par. Telesa, ki tvorijo par, imenujemo povezave. Običajno je določen zakon gibanja pogonske povezave (ročice). Konstrukcija kinematičnih diagramov se izvede v enem obdobju (ciklu), enakomerno gibanje za več položajev vodilne povezave.
Gradimo na lestvici v dvanajstih položajih, ki ustreza zaporednim obračanjem ročice vsakih 300.
Kjer je S \u003d 2r - dejanska vrednost drsnika, enaka dvakratni vrednosti ročice.
- hod drsnika na diagramu mehanizma.
Kje je časovna lestvica
Segment 1 na časovni osi je razdeljen na 12 enakih delov, ki v izbrani lestvici ustrezajo vrtenju ročice pod koti: 300, 600, 900, 1200, 1500, 1800, 2100, 2400, 2700, 3000, 3300, 3600 (v točkah 1-12). Odložimo navpične segmente s teh točk: 1-1S \u003d B0B1, 2-2S \u003d B0B2 itd. Te razdalje se povečajo v skrajno desni položaj drsnika B, od položaja B pa se zmanjšajo. Če so točke 0s, 1s, 2s ... 12s povezane zaporedno z krivuljo, potem dobimo diagram premika točke B.
Za risanje diagramov hitrosti in pospeška se uporablja metoda grafične diferenciacije. Diagram hitrosti je sestavljen na naslednji način.
V diagramu premikov narišemo koordinati v in t, na nadaljevanju osi v levo pa je poljubno položena izbrana razdalja pola HV \u003d 20 mm.
Iz točke Pv narišemo ravne črte, vzporedne tangente krivulje S, oziroma v točkah točke 0s, 1s, 2s ... 12s. Te ravne črte na osi V odrežejo segmente: 0-0v, 0-1v, 0-2v ... sorazmerno s hitrostmi na ustreznih točkah diagrama. Točke porušimo na ordinate ustreznih točk. Število dobljenih točk 0v, 1v, 2v ... povežemo z gladko krivuljo, ki je diagram hitrosti. Časovna lestvica ostaja enaka, hitrostna lestvica:
Diagram pospeška je zgrajen na enak način kot diagram hitrosti. Lestvica pospeševanja
Kjer je Ha \u003d 16 mm izbrana polna razdalja za pospeševalni diagram.
Ker sta hitrost in pospešek prva in druga izpeljava časovnega premika, vendar je glede na zgornji diagram spodnja diferencialna krivulja, glede na spodnjo pa zgornja integralna krivulja. Diagram hitrosti za diagram premika je torej različen. Pri izdelavi kinematičnih diagramov za preverjanje uporabite lastnosti izpeljanke:
- naraščajoči graf premikov (hitrost) ustreza pozitivnim vrednostim grafa hitrosti (enačbe), padajoči pa negativni;
- točka maksimuma in minimuma, tj. skrajne vrednosti grafa premika (hitrosti) ustrezajo ničelnim vrednostim grafa hitrosti (pospeška);
- točka pregiba grafa premika (hitrosti) ustreza ekstremnim vrednostim grafa hitrosti (pospeška);
- točka pregiba na diagramu premika ustreza točki, kjer je pospešek enak nič;
- ordinati začetka in konca obdobja katerega koli kinematičnega diagrama sta enaki, tangente, narisane na teh točkah, pa vzporedne.
Za risanje gibanja drsnika B izberite koordinatne osi s, t. Na osi abscise odložimo segment l \u003d 120 mm, ki predstavlja čas T enega popolnega obrata ročice
Naredili so geometrijski izračun členov mehanizma ročičnega drsnika, določili dolžine ročice in drsnika ter ugotovili tudi njihovo razmerje. Gonilni mehanizem je bil izračunan v štirih položajih in hitrosti točk so bile določene z uporabo trenutnega središča hitrosti za štiri položaje. Izdelani so diagrami premikov, hitrosti in pospeškov. Ugotovili smo, da je pri izračunih prišlo do napake zaradi konstrukcije in zaokroževanja.
drsni mehanizem
2.1. Blok diagram mehanizma
Slika 2.1 Blok diagram mehanizma ročičnega drsnika
2.2. Prepoznavanje zapletenih in razmaknjenih kinematičnih parov
V mehanizmu ročičnega drsnika ni razmaknjenih kinematičnih parov. Par INzapleten, zato ga bomo obravnavali kot dva kinematična para.
2.3. Klasifikacija kinematičnih parov mehanizma
Preglednica 2.1
|
P / p Št. |
Številke povezav, ki tvorijo par |
Simbol |
Ime |
Mobilnost |
Višje / Slabši |
Zaključek (Geometrijska / Moč) |
Odprto / Zaprto |
|
|
Rotacijski |
||||||
|
Rotacijski |
|||||||
|
Rotacijski |
|||||||
|
Rotacijski |
|||||||
|
Rotacijski |
|||||||
|
|
Rotacijski |
||||||
|
|
Prevajalski |
Preiskovani mehanizem je sestavljen samo iz enosmernih kinematičnih parov ( r 1 = 7, r\u003d 7), kjer r 1 - število kinematičnih parov, ki se premikajo v mehanizmu, r- skupno število kinematičnih parov v mehanizmu.
2. 4. Klasifikacija povezav mehanizma
Preglednica 2.2
|
P / p Št. |
Številke povezav |
Simbol |
Ime |
Gibanje |
Število točk |
|
Odsoten |
|||||
|
Ročica |
Rotacijski |
||||
|
|
|||||
|
|
Rotacijski |
||||
|
|
|||||
|
|
Prevajalski |
Mehanizem ima: štiri () dvotočkovne () linearne povezave 1,2,4,5; ena (n 3 \u003d 1) povezava s tremi vrhovi, ki je osnovna povezava; pet () gibljivih povezav.
Poiščite število povezav s stojalom. Transportni mehanizem ima tri () pritrditve na stojalo.
V preučenem kompleksnem mehanizmu lahko ločimo en osnovni mehanizem
Slika: 2.4 Drsni mehanizem ročice.
V preiskanem mehanizmu ročičnega drsnika ni mehanizmov z odprtimi kinematičnimi verigami.
Mehanizem vsebuje le preproste stacionarne mehanizme.
V preiskovanem mehanizmu ni nobenih pritrdilnih povezav. Povezava 3 je hkrati vključena v dva preprosta mehanizma - zgibni štirisklepni mehanizem in drsnik. Zato za to povezavo
Mehanizem razvrščamo. Preiskovani mehanizem ima stalno strukturo, je kompleksen in iste vrste. Sestavljen je iz enega osnovnega mehanizma in dveh nepremičnih preprostih, ki vsebujeta samo zaprte kinematične verige.
Mehanizem obstaja v tri premičnem prostoru.
Formule za določanje mobilnosti teh mehanizmov bodo v naslednji obliki:
Določimo mobilnost tečajne povezave s štirimi povezavami. Ta mehanizem ima: tri () premične povezave 1,2,3; štirje () enosmerni kinematični pari O, A, B, C.
Poiščimo gibljivost ročično drsnega mehanizma. Ima: () premične povezave 3,4,5 in štiri () kinematične pare C, B, D, K. Njegova mobilnost se določi na enak način:
Mobilnost kompleksnega mehanizma določimo po formuli:
Analiziramo strukturni model obdelovalnega orodja. Preverimo, ali preiskovani mehanizem ustreza strukturi matematičnega modela. Mehanizem ima: sedem () enojno premikajočih se kinematičnih parov; pet () premičnih dvoverišnih () povezav, osnova je; tri pritrditve na stojalo () in brez sidrnih povezav ().
Matematični model:
;
;
Ker so se enačbe modela spremenile v identitete, ima preiskovana naprava pravilno strukturo in je mehanizem.
Izberimo in izvedimo klasifikacijo strukturnih skupin. Osnovni mehanizem je običajno razvrščen kot mehanizem razreda I.
 |
|||
 |
|||
Razred strukturne skupine je določen s številom kinematičnih parov, vključenih v zaprto zanko, ki jo tvorijo notranji kinematični pari. Vrstni red skupin določa število zunanjih kinematičnih parov. Vrsta skupine se določi glede na lokacijo rotacijskih in translacijskih kinematičnih parov na njej.
2-red
Vidimo, da so identificirane strukturne skupine po vrsti in količinski sestavi povezav in kinematičnih parov popolnoma podobne. Vsaka od strukturnih skupin ima: dve premični povezavi (), povezave pa so dvotočja (), zato ima osnovna povezava tudi dve točki (); trije () enosmerni kinematični pari, od katerih sta dva zunanja ().
Preverimo, ali izbrane strukturne skupine ustrezajo matematičnim modelom. Ker so skupine podobne, preverimo samo eno skupino, na primer OAB. Matematični modeli strukturnih skupin so naslednji:
Drsni mehanizem spada v razred II.
3. Kinematična analiza mehanizma
Kinematična analiza katerega koli mehanizma je sestavljena iz določanja: skrajnih (mrtvih) položajev stroja, vključno z določitvijo poti posameznih točk; hitrosti in pospeški značilnih točk povezav po znanem zakonu gibanja začetne povezave (splošna koordinata).
3.1 Določitev skrajnih (mrtvih) položajev mehanizma
Skrajne (mrtve) položaje mehanizma lahko določimo analitično ali grafično. Ker analitika daje večjo natančnost, je pri določanju skrajnih položajev prednostna.
Za drsnik ročice in zgibno ročico štirikolesnika sta skrajni položaji, ko se ročica in ojnica raztegneta () in nato zložita () v eno vrstico.
Slika: 3.1 Določitev skrajnih položajev mehanizma.
3.2 Določitev položajev povezav mehanizma grafično.
Slika: 3.3 Konstrukcija zaprtih vektorskih kontur.
Strukturni diagram mehanizma postavimo v pravokotni koordinatni sistem, katerega izvor je postavljen v točko O. Vektorje povežemo s členi mehanizma, tako da je njihovo zaporedje dve zaprti konturi: OABCO in CBDC.
Za vezje OABCO: 
(3.1)
Enačbo predstavljamo v projekcijah na koordinatne osi.
1. Strukturna analiza mehanizem
Predstavljen je ročično-drsni mehanizem.
Število stopinj preučevanega mehanizma je določeno s formulo Čebiševa:
(1)
kje n - število gibljivih členov v proučevani kinematični verigi; str 4 in str - število parov četrtega in petega razreda.
Za določitev vrednosti koeficienta n analizirajmo blokovni diagram mehanizma (slika 1):
Slika 1 - Blok diagram mehanizma
Strukturni diagram mehanizma je sestavljen iz štirih povezav:
1 - ročica,
2 - ojnica AB,
3 - drsnik B,
0 - stojalo,
pri čemer so povezave 1 - 3 premične povezave, stojalo 0 pa fiksna povezava. Predstavljen je kot del strukturnega diagrama z dvema pritrjenima nosilcema in drsnim vodilom 3.
Torej, n \u003d 3.
Za določitev vrednosti koeficientov str 4 in str našli bomo vse kinematične pare, ki so del obravnavane kinematične verige. Rezultate študije vnesemo v tabelo 1.
Tabela 1 - Kinematični pari
| № | Kinematični par (KP) | Kinema diagram tični par |
Kinema razred tični par |
Stopnja mobilnosti |
||||||
| 1 | 0 – 1 | rotacijski |
||||||||
| 2 | 1 – 2 |  |
rotacijski |
1 | ||||||
| 3 | 2 – 3 |  |
rotacijski |
1 | ||||||
| 4 | 3 – 0 |  |
rotacijski |
1 | ||||||
Iz analize podatkov v tabeli 1 izhaja, da je preiskani mehanizem motorja z notranjim zgorevanjem s povečanim hodom bata sestavljen iz sedmih parov petega razreda in tvori zaprto kinematično verigo. Torej, p 5 \u003d 4, in p 4 \u003d 0.
Nadomestitev najdenih vrednosti koeficientov n, str in str 4 v izraz (1) dobimo:
Za opredelitev strukturne sestave mehanizma obravnavano shemo razdelimo na strukturne skupine Assur.
Prva skupina povezav 0-3-2 (slika 2).
Slika 2 - Strukturna skupina Assur
Ta skupina je sestavljena iz dveh gibljivih povezav:
ojnica 2 in drsnik 3;
dva povodca:
in trije kinematični pari:
1-2 - rotacijski par petega razreda;
2-3 - rotacijski par petega razreda;
3-0 - prednji par petega razreda;
potem je n \u003d 2; p 5 \u003d 3, a p 4 \u003d 0.
Nadomeščanje razkritih vrednosti koeficientov v izraz (1),
Posledično je skupina povezav 4-5 asurska strukturna skupina 2 razreda 2 reda 2 tega tipa.
Druga skupina povezav 0-1 (slika 3).
Slika 3 - Primarni mehanizem
Ta skupina povezav je sestavljena iz premične povezave - ročica 1, stojalo 0 in en kinematični par:
0 - 1 - rotacijski par petega razreda;
potem je n \u003d 1; p 5 \u003d 1, a p 4 \u003d 0.
Z nadomestitvijo najdenih vrednosti v izraz (1) dobimo:
Zato je skupina povezav 1 - 2 dejansko primarni mehanizem mobilnosti 1.
Strukturna formula mehanizma
MEHANIZEM \u003d PM (W \u003d 1) + SGA (razred 2, vrstni red 2, tip 2)
2. Sinteza kinematične sheme
Za sintezo kinematične sheme je najprej treba določiti faktor merila dolžin μ ℓ. Za iskanje μ ℓ je treba vzeti naravno velikost ročice OС in jo razdeliti na velikost segmenta poljubne dolžine │OС│:
Nato z uporabo faktorja dolžine prevedemo vse naravne dimenzije povezav v segmente, s pomočjo katerih bomo zgradili kinematični diagram:
Po izračunu dimenzij nadaljujemo z izdelavo enega položaja mehanizma (slika 4) z uporabo metode serif.
Za to najprej narišite stojalo 0, na katerem je pritrjena ročica. Nato skozi sredino kroga narišemo vodoravno črto XX, ki je bila narisana za gradnjo stojala. Potrebno je za naknadno iskanje središča drsnika 3. Nadalje iz središča istega kroga narišemo še dva polmera
in. Nato od tam narišemo odsek dolžine pod kotom na vodoravno črto XX. Presečišča tega odseka z zgrajenimi krožnicami bodo točki A in C. Nato iz točke A zgradimo krog s polmerom.Točka presečišča tega kroga s črto XX bo točka B. Narišite vodilo za drsnik, ki bo sovpadalo s črto XX. Izdelamo drsnik in potrebne so vse druge podrobnosti risbe. Določimo vse točke. Sinteza kinematične sheme je zaključena.
3. Kinematična analiza ravninskega mehanizma
Nadaljujemo z izdelavo načrta hitrosti za položaj mehanizma. Za poenostavitev izračunov morate izračunati hitrosti in smeri za vse točke položaja mehanizma in nato sestaviti načrt hitrosti.
Slika 4 - Eden od položajev mehanizma
Analizirajmo shemo mehanizma ročičnega drsnika: točki O in O 1 sta fiksni točki, zato sta modula hitrosti teh točk enaka nič (
).Vektor hitrosti točke A je geometrijska vsota vektorja hitrosti točke O in hitrosti relativnega rotacijskega gibanja točke A okoli točke O:
. (2)
Hitrost vektorja hitrosti
je pravokotna na os ročice 1, smer delovanja tega vektorja pa sovpada s smerjo vrtenja ročice.Točka modula hitrosti A:
, (3)
- kotna hitrost povezave OA; - dolžina OS. Kotna hitrost
