Krmilo zagotavlja vodljivost ladje, to pomeni, da vam omogoča, da ladjo držite na določenem toku in spremenite smer njenega gibanja. Komponente krmilna naprava so: volan, krmilni motor, krmilna naprava, krmilna postaja in krmilo.
Krmilo služi neposredno za vzdrževanje ali spreminjanje smeri plovila. Sestavljen je iz jeklene ravne ali racionalizirane votle konstrukcije - krmilo in navpična vrtljiva gred - opora, trdno povezana z rezilom. Na zgornjem koncu nosilca (glave), ki je izvlečen na enega od krovov, je nameščen sektor ali vzvod - ročica.
Nanj deluje zunanja sila, ki obrača zalogo. Ko je krmilo postavljeno v sredinsko ravnino gibljivega plovila, bo ohranilo smer gibanja.
Če je krmilo nagnjeno stran od tega položaja, bo sila vodnega pritiska, ki deluje na krmilo, ustvarila navor, ki bo obrnil čoln. Krmilni motor je parni, električni, hidravlični ali elektrohidravlični stroj, ki poganja volan.
Krmilni motor je nameščen na ročici in je nanj povezan neposredno, brez vmesnih prestav ali ločeno od ročice.
Krmilno orodje prenaša moč krmilnega motorja na zalogo. Nadzorna točka je nameščena v krmilnem prostoru. Služi za daljinsko upravljanje krmilne naprave prek volana, krmilnika ali tipkovnice.
Kontrole so običajno nameščene na isti steber z enoto avtopilota, zraven pa sta nameščena magnetni usmerjeni kompas in oddajnik žirokompasa. Za nadzor položaja krmilnega rezila glede na sredinsko ravnino plovila so na krmilnem stebru in na čelni pregradi krmilnega stroja nameščeni kazalniki krmiljenja - aksiometri.
Krmilo služi za povezavo krmilne postaje z zagonskim mehanizmom krmilnega motorja. Večina preprosti prenosi so mehanske in neposredno povezujejo volan z zaganjalnikom krmilnega motorja.
Imajo pa številne pomembne slabosti (nizka učinkovitost, zahtevajo nenehno oskrbo itd.) In se na sodobnih ladjah ne uporabljajo. Glavni vrsti krmilnih mehanizmov sta električni in hidravlični.
sl. 61 Volanska kolesa
a - navaden stanovanje; b - poenostavljeno; c - uravnoteženo, g - pol uravnoteženo
Po zasnovi peresa so lahko krmila ravna in racionalizirana.
Navaden ploski volan ima os vrtenja na prednjem robu volana (slika 61, a). Rezilo krmila 1, izdelano iz jeklene pločevine debeline 20-30 mm, ima ojačitvena rebra 2, ki izmenično potekajo na eni in drugi strani rezila.
Uliveni so ali kovani skupaj z odebeljenim navpičnim robom krmila - ruderpis 3, ki ima v sebi vrsto zank 4 z varno pritrjenimi zatiči 5. Ti zatiči obesijo krmilo na tečajih 6 krmilnega droga 9. Zatiči imajo bronasto oblogo, tečaji krmilnega droga pa so izpušne puše. Spodnji zatič ruderpisa vstopi v vdolbino pete krmne opore 10, v katero je za zmanjšanje trenja vstavljena bronasta ali luknjasta puša s kaljeno jekleno lečo na dnu. Peta krmne opore skozi lečo prevzame celotno težo krmila.
Za preprečitev krmiljenja navzgor eden od zatičev, običajno zgornji, ima na spodnjem koncu glavo. Zgornji del ruderpisa je s posebno prirobnico 7 povezan s krmilno palico 8. Prirobnica je nekoliko odmaknjena od osi vrtenja, s čimer tvori ramo in olajša vrtenje krmilnega rezila.
Odmična prirobnica omogoča, da jo med popravilom krmilnega rezila odstranite s tečajev droga krmila, ne da bi dvignili zalogo, odklopili prirobnico in rezilo in zavoro obračali v različne smeri.
Navadna ravna krmila so preproste zasnove, so trpežne, vendar ustvarjajo veliko odpornost na gibanje plovila in zahtevajo veliko truda, da jih premaknejo. Zato se na sodobnih ladjah namesto ravnih krmil uporabljajo poenostavljena krmila.
Poenostavljeno krmilno pero (Slika 61, b) je varjen kovinski okvir, obložen z jekleno pločevino (jeklena lupina je nepremočljiva). Peru je poenostavljen. Da bi zmanjšali odpornost vode na gibanje plovila, so na krmilnih oblogah nameščeni posebni nastavki in dajejo poenostavljeno obliko stebru krmila.
Glede na položaj krmilnega rezila glede na os njegovega vrtenja se krmila delijo na navadna ali neuravnotežena, uravnotežena in pol uravnotežena.
Na ravnotežnem kolesu (Slika 61, c) del peresa se nahaja proti premcu posode od osi vrtenja. Površina tega dela, imenovanega izravnalni del, je od 20 do 30% celotne površine peresa. Ko se krmilo premakne, pritisk prihajajoče vode teče na ravnotežni del peresa pri vrtenju krmila in s tem zmanjša obremenitev krmilnega stroja.
Krmila za uravnoteženje so na splošno poenostavljena. Pol uravnotežen volan (slika 61, d) se od ravnotežja razlikuje po tem, da ima njegov izravnalni del nižjo višino od glavnega.
Pritrditev uravnoteženih in pol uravnoteženih krmil se izvaja na različne načine, odvisno od zasnove krme in krme plovila. Poleg obravnavanih osnovnih vrst krmil se na nekaterih ladjah uporabljajo posebna krmila in potisniki, ki bistveno izboljšajo okretnost plovila. Sem spadajo: aktivna krmila, vrtljive šobe, dodatna premca in krmilniki.
Aktivna krmila so poenostavljena.Električni motor je nameščen v obliki kapljice na krmilu, ki v rotacijskem pogonu poganja majhen propeler, nameščen za zadnjim robom rezila. Električni motor se napaja skozi votel del.
Aktivno krmilo z zadnjim rotorjem omogoča učinkovito obračanje plovila z nizko hitrostjo gibanja ali brez smeri, kar je zelo pomembno pri plovbi v tesnih prostorih, privezu in v drugih primerih.
Vrtljiva šoba je masiven obroč, pritrjena na zalogo glede na vrsto uravnoteževalnega krmila. Ko je šoba obrnjena, vodni curek, ki ga vrže propeler, spremeni svojo smer in to zagotavlja vrtenje plovila.
Takšne šobe se uporabljajo na vlačilcih. Poleg glavnih so nameščeni premčni krmila za uravnoteženje, ki izboljšujejo vodljivost nazaj... Uporabljajo se na trajektih in nekaterih drugih ladjah.
Za izboljšanje okretnosti plovila uporabljajo se tudi potisniki. Njihovi propelerji, črpalke ali propelerji ustvarijo potisk v smeri, pravokotni na ladijski DP, kar prispeva k učinkovitemu obračanju ladje. Potisnike poganja krmilni prostor.
Krmilna naprava je sklop mehanizmov, sklopov in sklopov, ki zagotavljajo nadzor ladje. Glavni strukturni elementi katere koli krmilne naprave so:
- delovno telo - krmilo (krmilo) ali vrtljiva šoba za vodenje;
- zaloga, ki povezuje delovno telo z volanskim pogonom;
- krmilni pogon, ki prenaša silo od krmilne naprave na delovno telo;
- krmilna naprava, ki ustvarja napor za obračanje delovnega telesa;
- krmilni pogon, ki povezuje krmilno gonilo s krmilno postajo.
Na sodobnih ladjah so nameščena votla poenostavljena krmila, sestavljena iz vodoravnih reber in navpičnih membran, prekritih z jeklenimi oblogami (slika 4). Obloga je pritrjena na okvir z električnimi zakovicami. Notranji prostor volana je napolnjen s smolnatimi snovmi ali samoraztezajočo se poliuretansko peno PPU3S.
Volani so odvisni od lege osi vrtenja:
1) uravnoteženje (sl. 4, 6), os vrtenja poteka skozi krmilo;
2) neuravnotežena (slika 5), \u200b\u200bos vrtenja sovpada s prednjim robom peresa;
3) pol uravnotežena krmila.
Trenutek upora proti obračanju uravnoteženega ali polravnotežnega krmila je manjši od trenutka neuravnoteženega krmila in je zato potrebna moč krmilnega mehanizma manjša.
Po načinu pritrditve krmila delimo na:
1) Viseče, ki so pritrjene z vodoravnim prirobničnim priključkom na zalogo in so nameščene samo na majhnih in majhnih majhnih proizvodnih plovilih.
2) preprosto.
Preprosto krmilo za uravnoteženje z eno podporo (glej sliko 4) se nasloni z zatičem na zaporni pokrov pete na krmi. Za zmanjšanje trenja ima cilindrični del čepa bronasto oblogo, v peto krmne opore pa je vstavljena bronasta puša. Povezava krmila s stojalom je vodoravno prirobnična s šestimi vijaki ali zožena. S konusnim priključkom se stožčasti konec zaloge vstavi v zoženo luknjo zgornje končne membrane krmila in tesno zategne z matico, dostop do katere je omogočen prek pokrova na vijakih, ki vstopajo v kožo krmila. Ukrivljena zaloga omogoča ločeno demontažo krmila in zaloge (z medsebojnim obračanjem).
Preprosto dvosmerno neuravnoteženo krmilo (slika 5) je od zgoraj zaprto z membrano iz pločevine in lito glavo, ki ima prirobnico za povezavo krmila s stojalom in zanko za oporo zgornjega zatiča. V zanko krmilnega droga se vstavijo izvlečne, bronaste ali druge puše.
Nezadostna togost spodnje opore krmilnih tehtnic pogosto povzroči vibracije krme in krmila. Ta pomanjkljivost ni na krmilu uravnotežilca s snemljivim stebrom krmila (slika 6). V pero takega krmila je nameščena cev, skozi katero gre snemljiv steber krmila. Spodnji konec krmilnega droga je pritrjen s stožcem v peti krmnega droga, zgornji konec pa je s prirobnico pritrjen na krmni drog. Ležaji so nameščeni znotraj cevi. Ruderpost na mestih prehoda skozi ležaje ima bronasto oblogo. Krmilo do zaloge je prirobnično.
V ročico krmila je nameščen pomožni propeler (slika 7). Ko se krmilo premakne, se smer zaustavitve pomožnega vijaka spremeni in nastane dodaten moment, ki obrača plovilo.
Smer vrtenja pomožnega vijaka je nasprotna smeri vrtenja glavnega. Elektromotor se nahaja v volanskem obroču ali v predelu ročice. V slednjem primeru je elektromotor neposredno povezan z navpično gredjo, ki vrtenje prenese na menjalnik propelerja. Aktivni propeler krmila lahko čolnu zagotavlja hitrost do 5 vozlov.
Na številnih plovilih ribiške flote je namesto krmila nameščena vrtljiva vodilna šoba (slika 8), ki ustvarja enako bočno silo kot krmilo pri nižjih kotih prestavljanja. Poleg tega je trenutek na krogli šobe približno polovica trenutka na krmilu. Da bi zagotovili stabilen položaj šobe med premiki in povečali njeno krmilno delovanje, je stabilizator pritrjen na zadnji del šobe v ravnini osi zaloge. Zasnova in pritrditev šobe sta podobna zasnovi in \u200b\u200bpritrditvi tehtnice.
Slika 4 Delovna telesa krmilnih naprav: enosmerno uravnotežno krmilo.
1 - zaloga; 2 - prirobnica; 3 - obloga krmila; 4 - pokrov-pokrov; 5 - navpična membrana; 6 - vodoravno rebro; 7 - krmna peta; 8 - matica; 9 - podložka; 10 - krmilni zatič; 11 - bronasta obloga čepa; 12 - bronasta puša (ležaj); 13 - obstojno steklo; 14 - kanal za razstavljanje potisne skodelice. 
Slika 5. Delovna telesa krmilnih naprav: dvoslojni neuravnoteženi volan.
1 - zaloga; 2 - prirobnica; 3 - obloga krmila; 7 - krmna peta; 8 - matica; 9 - podložka; 10 - krmilni zatič; 11 - bronasta obloga čepa; 12 - bronasta puša (ležaj); 15 - cev za čelado; 17 - ruder post; 18 - zaostanek. 
Slika 6 Balansirno kolo s snemljivim stebrom krmila.
1 - zaloga; 3 - obloga krmila; 7 - krmna peta; 11 - bronasta obloga čepa; 12 - bronasta puša (ležaj); 15 - cev za čelado; 19 - prirobnica ruder stebra; 20 - snemljiv steber; 21 - navpična cev. 
Slika: 7 Aktivno krmiljenje.
3 - obloga krmila; 4 - pokrov-pokrov; 23 - menjalnik z oblogo; 24 - stabilizator;
Baller je ukrivljena ali ravna jeklena cilindrična palica, ki se skozi cev čelade pripelje v predel za ročico. Povezava krmilne cevi z zunanjo oblogo in krovom je neprepustna. V zgornjem delu cevi so nameščeni tesnilni vijak in ležaji nosilca, ki so lahko podpora in potisk.
Krmilni mehanizem mora imeti pogone: glavni in pomožni, kadar so nameščeni pod tovorno vodno linijo, pa še enega v sili, ki se nahaja nad pregradnim krovom. Namesto pomožnega pogona je dovoljeno namestiti dvojni glavni pogon, sestavljen iz dveh avtonomnih enot. Vsi aktuatorji morajo delovati neodvisno drug od drugega, vendar so izjemoma dovoljeni nekateri skupni deli. Glavni pogon mora biti napajan iz virov energije, pomožni pogon je lahko ročen.
Zasnova krmilnega pogona je odvisna od vrste krmilne naprave. Ladje ribiške flote so opremljene z električnimi in elektrohidravličnimi krmilnimi mehanizmi. Prvi se izvajajo v obliki elektromotorja enosmerni tok, drugi - v obliki kompleksne elektromotorne črpalke v kombinaciji z batom, lopatico ali vijakom hidravlični pogon... Ročni krmilni mehanizmi v kombinaciji s krmilnim, valjčnim ali hidravličnim krmilnim pogonom najdemo samo na majhnih in manjših proizvodnih plovilih.
Daljinsko upravljanje krmilnega stroja iz prostora za krmiljenje je zagotovljeno s teledinamičnimi menjalniki, imenovanimi tele-volanski prenosi ali krmilna telematika. Na sodobnih ribiških plovilih se uporabljajo hidravlični in električni krmilni menjalniki. Pogosto se podvojijo ali kombinirajo v elektrohidravlične.
Električni televizijski prenos je sestavljen iz posebnega krmilnika, ki se nahaja v krmilni omarici in je z električnim sistemom povezan z napravo za zagon krmilne naprave. Krmilnik krmilimo z ročnim kolesom, ročajem ali gumbom.
Hidravlični menjalnik je sestavljen iz ročne črpalke na ročni pogon in cevnega sistema, ki črpalko povezuje z zaganjalnikom krmilne naprave. Delovna tekočina sistema je mešanica vode proti zmrzovanju z glicerinom ali mineralnim oljem.
Glavni in pomožni krmilni pogon se krmili neodvisno in se izvaja s poveljniškega mostu, pa tudi s krmilnega prostora. Čas prehoda iz glavne v pomožni pogon ne sme presegati 2 minut. Če so v krmilnici in poljski kabini nadzorne točke za glavni krmilni pogon, okvara krmilnega sistema z enega stebra ne sme ovirati nadzora z drugega stebra.
Kot premika krmila se določi z aksiometrom, nameščenim na vsaki kontrolni točki. Poleg tega je na sektorju krmilnega pogona ali drugih delih, trdno povezanih z zalogo, uporabljena lestvica za določitev dejanskega položaja krmila. Samodejno usklajenost med hitrostjo, smerjo vrtenja in položajem krmila ter hitrostjo, bokom in kotom krmila zagotavlja servo motor.
Zavora na krmilu (zamašek) je zasnovana tako, da zadrži krmilo med nujnimi popravili ali pri menjavi z enega pogona na drugega. Najpogosteje uporabljen tračni zamašek, ki se pritrdi neposredno na krmilo. Sektorski pogoni imajo blokirne postanke, v katerih zavorna čeljust pritisnjen na poseben lok na sektorju. V hidravličnih pogonih ventili, ki blokirajo dostop delovna tekočina na pogone.
Zadrževanje plovila na določeni smeri v ugodnih vremenskih razmerah brez sodelovanja krmarja zagotavlja avtopilot, katerega načelo temelji na uporabi žirokompasa ali magnetnega kompasa. Navadne kontrole so povezane z avtopilotom. Ko je čoln na določeni poti, je krmilo na aksiometru nastavljeno na nič in avtopilot je vklopljen. Če plovilo pod vplivom vetra, valov ali toka odstopi od nastavljenega tečaja, elektromotor sistema po prejemu impulza od senzorja kompasa zagotovi vrnitev plovila v nastavljeni tok. Pri spreminjanju smeri ali manevriranju se avtopilot izklopi in vrne v normalno krmiljenje.
Splošne zahteve registra za krmilno gonilo so naslednje:
- Vsaka ladja, razen ladij na barki, mora imeti zanesljiva napravazagotavljanje njegove obračljivosti in stabilnosti na progi: krmilna naprava, naprava z vrtljivo šobo in druge;
- Ob upoštevanju namena in posebnega delovanja plovila je dovoljeno uporabljati te naprave v povezavi s sredstvi aktivnega nadzora plovila (ACS).
- čas, ko glavni pogon premakne popolnoma potopljeno krmilo ali vrtljivo šobo (pri najvišja hitrost gibanje naprej) od 35 ° ene strani do 30 ° druge strani ne sme presegati 28 s, pomožni (pri hitrosti, ki je enaka polovici največje hitrosti naprej ali 7 vozlov, kar je večje) od 15 ° ene strani do 15 ° druge strani - 60 s, zasilni čas (s hitrostjo vsaj 4 vozli) ni omejen.
Register dela III. Poglavja 2 določa zahteve za vse elemente krmilne naprave, podane so formule za izračun učinkovitosti krmila in vrtljivih šob.
Krmilna naprava se uporablja za spreminjanje smeri plovila ali njegovo držanje na določeni smeri.
V slednjem primeru je naloga krmilne naprave odpraviti zunanje sile, kot sta veter ali tok, zaradi katerih lahko plovilo odstopi od želenega toka.
Krmilne naprave so znane že od začetka prvih plavajočih objektov. V starih časih so bila krmilna orodja velika nihajna vesla, nameščena na krmi, na eni strani ali na obeh straneh plovila.
V srednjem veku jih je začelo nadomeščati zgibno krmilo, ki je bilo postavljeno na krmno oporo v sredinski ravnini ladje. V tej obliki se je ohranil do danes.
Krmilna naprava je sestavljena iz krmila, vzvoda, krmilnega pogona, krmilne naprave, krmilne naprave in krmilne postaje (slika 1.34).
Krmilna naprava mora imeti dva pogona: glavni in pomožni.
Glavni krmilni mehanizem - to so mehanizmi, aktuatorji za prestavljanje volana, pogonske enote krmilna naprava ter pomožna oprema in sredstva za navajanje navora na zalogo (na primer ročico ali sektor), ki je potrebna za premikanje krmila za krmiljenje plovila v običajnih pogojih obratovanja.
Pomožni krmilni pogon je oprema, potrebna za nadzor ladje v primeru okvare glavnega krmilnega mehanizma, z izjemo ročice, sektorja ali drugih elementov, namenjenih za isti namen.
Glavni krmilni mehanizem mora zagotoviti premik krmila z ene strani 350 na drugo stran 350 pri največjem ugrezu in hitrosti plovila v največ 28 sekundah.
Pomožno krmilno orodje mora zagotoviti, da se krmilo premakne z ene strani 150 na drugo stran 150 v največ 60 sekundah pri največjem obratovalnem ugrezu plovila in hitrosti, ki je enaka polovici njegove največje obratovalne hitrosti naprej.
Nadzor pomožnega krmilnega mehanizma mora biti zagotovljen iz prostora za ročico. Prehod z glavnega na pomožni pogon je treba izvesti v času, ki ni daljši od 2 minut.
Volan je glavni del krmilne naprave. Nahaja se v zadnjem delu in deluje samo med plovilom. Glavni element krmila je pero, ki je lahko ravne (plošče) ali poenostavljene (profilirane) oblike.
Po položaju krmilnega peresa glede na os vrtenja zaloge se razlikujejo (slika 1.35):
navaden krmilo - ravnina peresa krmila se nahaja za osjo vrtenja;
pol uravnoteženo krmilo - le večji del krmila je nameščen za osjo vrtenja, zaradi česar pri premikanju krmila nastane zmanjšan navor;
uravnoteženo krmilo - rezilo krmila je nameščeno na obeh straneh osi vrtišča, tako da pri premikanju krmila ne nastanejo pomembnejši trenutki.
Glede na princip delovanja ločimo pasivni in aktivni volan. Pasivne krmilne naprave se imenujejo krmilne naprave, ki omogočajo, da se ladja obrača le med tokom, natančneje, medtem ko se voda premika glede na ladijski trup.
Krmilni kompleks plovil ne zagotavlja potrebne manevrske sposobnosti pri gibanju z majhno hitrostjo. Zato se na številnih ladjah za izboljšanje manevrskih lastnosti uporabljajo aktivni krmilniki, ki omogočajo ustvarjanje potiska v smeri, ki niso smer osrednje ravnine ladje. Sem spadajo: aktivna krmila, potisniki, vrtljivi propelerji in ločene vrtljive šobe.
Aktivno krmilo je krmilo, na katerem je nameščen pomožni vijak, ki se nahaja na zadnjem robu rezila (slika 1.36). V rezilo krmila je vgrajen elektromotor, ki poganja propeler v rotaciji, ki je nameščen v šobi, da ga zaščiti pred poškodbami.
Zaradi vrtenja krmila krmila skupaj s propelerjem pod določenim kotom nastane prečni zapor, zaradi katerega se ladja obrne. Aktivno krmilo se uporablja pri nizkih hitrostih do 5 vozlov.
Pri manevriranju v zaprtih vodah lahko aktivno krmilo uporabimo kot glavni propeler, kar zagotavlja visoko okretnost plovila. Kdaj visoke hitrosti propeler aktivnega krmila je izklopljen in premik krmila se izvede kot običajno.
Ločene vrtljive šobe (slika 1.37). Vrtljiva šoba je jekleni obroč, katerega profil predstavlja krilni element. Vstopna površina šobe je večja od izstopne površine.
Propeler se nahaja v njegovem najožjem delu. Vrtljiva šoba je nameščena na ogrodju in se na vsaki strani vrti do 40 °, nadomešča krmilo.
Na številnih transportnih plovilih, predvsem na rečni in mešani plovbi, so nameščene ločene vrtljive šobe, ki zagotavljajo njihovo visoko okretnost.
(slika 1.38). Potreba po ustvarjanju učinkovitih sredstev za nadzor ladijskega premca je privedla do opremljanja ladij s potisnimi stroji.
PU ustvarjajo potisno silo v smeri pravokotno na prečno ravnino plovila, ne glede na delovanje glavnih propelerjev in krmilne naprave.
Veliko število plovil za različne namene je opremljeno s potiski. V kombinaciji s propelerjem in krmilom PU zagotavlja visoko okretnost plovila, možnost obračanja na kraju samem, če ni napredka, odhoda ali približevanja privezu praktično zaostaja.
V zadnjem času se je razširil elektromotorni sistem AZIPOD (Azimuthing Electric Propulsion Drive), ki vključuje dizelski generator, elektromotor in propeler (slika 1.39).
Dizelski generator, ki se nahaja v strojnici ladje, proizvaja elektriko, ki se po kabelskih povezavah prenaša na elektromotor. Elektromotor, ki vrti propeler, se nahaja v posebni gondoli. Vijak je na vodoravni osi, število mehanski prenos... Vinto krmilni drog ima kot obračanja do 3600, kar bistveno poveča vodljivost ladje.
AZIPOD prednosti:
prihranek časa in denarja med gradnjo;
odlična okretnost;
zmanjšana poraba goriva za 10 - 20%;
zmanjšajo se vibracije trupa ladje;
ker je premer vijaka manjši - učinek kavitacije se zmanjša;
resonančnega učinka propelerja ni.
Primer uporabe AZIPOD-a je dvojno delujoči tanker (slika 1.40), ki se premika v odprti vodi kot navadna ladja, v ledu pa se kot ledolok premika krmo naprej. Za navigacijo po ledu je zadnji del DAT opremljen z ledno ojačitvijo za lomljenje ledu in AZIPOD-om.
Na sl. 1.41. prikazana je postavitev instrumentov in nadzornih plošč: ena plošča za krmiljenje plovila med premikanjem naprej, druga plošča za krmiljenje plovila med premikanjem vzvratno naprej in dve nadzorni plošči na krilih mostu.
Pred vsakim plovbo na morje je krmilna naprava pripravljena na delo: skrbno pregledajo vse dele, odpravijo odkrite okvare, drgnjene dele očistijo iz stare maščobe in ponovno mažejo.
Nato pod vodstvom častnika, ki je odgovoren za navigacijsko stražo, s poskusnim premikom krmila preverite uporabnost delujočega krmilnega mehanizma. Pred prestavljanjem se prepričajte, da je pod krmo čisto in da nobeno plovilo in tuji predmeti ne ovirajo vrtenja krmila.
Hkrati preverjajo enostavnost vrtenja volana in odsotnost celo manjših zastojev. V vseh položajih krmila se primerjata ujemanje kazalcev smernikov in časa, porabljenega za prestavljanje.
Predal za ročico mora biti vedno zaklenjen. Ključi zanj so shranjeni v navigatorjevi sobi in v strojnici na posebej za to določenih stalnih mestih, zasilni ključ je na vhodu v prostor za ročico v zaklenjeni omari z zastekljenimi vrati.
Med navigacijskim mostom in prostorom za ročico se namestita dve neodvisno delujoči komunikacijski liniji.
Po prihodu v pristanišče in na koncu priveza se krmilo postavi v ravni položaj, izklopi se moč krmilnega motorja, pregleda krmilni mehanizem in, če je vse ugotovljeno v pravilnem vrstnem redu, se prostor za krmiljenje zapre.
Pomorsko spletno mesto Rusija št. 24. novembra 2016 Ustvarjeno: 24. novembra 2016 Posodobljeno: 24. novembra 2016 Ogledov: 6219
Krmilo sklop mehanizmov, enot in sklopov, ki zagotavljajo nadzor ladje.
Glavni strukturni elementi katere koli krmilne naprave so:
delovno telo - krmilo (krmilo) ali vrtljiva šoba za vodenje;
zaloga, ki povezuje delovno telo z volanskim pogonom;
krmilni pogon, ki prenaša silo od krmilne naprave na delovno telo;
krmilno gonilo, ki ustvarja napor za obračanje delovnega telesa;
krmilni pogon, ki povezuje krmilno gonilo s krmilno postajo.
Na sodobnih ladjah so nameščena votla, poenostavljena krmila, sestavljena iz vodoravnih reber in navpičnih membran, prekritih z jeklenimi oblogami (slika 1, a). Obloga je pritrjena na okvir z električnimi zakovicami. Notranji prostor volana je napolnjen s smolnatimi snovmi ali samoraztezajočo se poliuretansko peno PPU3S.
Glede na lokacijo osi vrtenja obstajajo uravnoteženi (slika 1, e, c), neuravnoteženi (slika 1, b) in pol uravnotežena krmila... Os vrtenja uravnoteženega krmila poteka skozi krmilo, neuravnoteženo krmilo pa sovpada s prednjim robom rezila. Pri pol uravnoteženem krmilu iz osi vrtenja štrli v nos le spodnji del rezila. Trenutek upora proti obračanju uravnoteženega ali pol uravnoteženega krmila je manjši kot moment neuravnoteženega krmila in je zato potrebna moč krmilnega mehanizma manjša.
Po načinu pritrditve krmila delimo na viseča in enostavna.
Zunanje krmilo je pritrjeno z vodoravno prirobnično povezavo na zalogo in je nameščeno samo na majhnih in majhnih premajhnih proizvodnih plovilih. Preprosto enojno podporno izravnalno krmilo (glej sliko 1, a) se nasloni s sornikom na potisno steklo pete krmne opore. Za zmanjšanje trenja ima cilindrični del čepa bronasto oblogo, v peto krmne opore pa je vstavljena bronasta puša. Povezava krmila s stojalom je vodoravno prirobnična s šestimi vijaki ali zožena. S konusnim priključkom se stožčasti konec zaloge vstavi v zoženo luknjo zgornje končne membrane krmila in tesno zategne z matico, dostop do katere je omogočen prek pokrova na vijakih, ki vstopajo v kožo krmila. Ukrivljena zaloga omogoča ločeno demontažo krmila in zaloge (z medsebojnim obračanjem).
Preprost dvotočkovni neuravnoteženi volan(glej sliko 1, b) od zgoraj zaprta z membrano iz pločevine in lito glavo, ki ima prirobnico za povezavo krmila s stojalom in zanko za zgornjo oporo zatiča. V zanko krmilnega droga se vstavijo izvlečne, bronaste ali druge puše.
Nezadostna togost spodnje opore krmila za uravnoteženje pogosto povzroči vibracije krme in krmila. Ta pomanjkljivost ni na krmilu uravnotežilca s snemljivim stebrom krmila (glej sliko 1, c). V pero takega krmila je nameščena cev, skozi katero gre snemljiv steber krmila. Spodnji konec krmilnega droga je pritrjen s stožcem v peti krmne opore, zgornji konec pa je pritrjen s prirobnico na krmni drog. Ležaji so nameščeni znotraj cevi. Ruderpost na mestih prehoda skozi ležaje ima bronasto oblogo. Krmilo do zaloge je prirobnično.
Slika: 1. Delovna telesa krmilnih naprav: a - enojni podporni volan; b - dvoslojni neuravnoteženi volan; в - uravnotežen volan z odstranljivim stebrom krmila; g - aktivni volan; d - vrtljiva vodilna šoba s stabilizatorjem; 1 - zaloga; 2 - prirobnica; 3 - obloga krmila; 4 - pokrov-pokrov; 5 - navpična odprtina; 6 - vodoravno rebro; 7 - krmna peta; 8 - matica; 9 - podložka; 10 - krmilni zatič; 11 - bronasta obloga čepa; 12 - bronasta puša (ležaj); 13 - obstojno steklo; 14 - kanal za razstavljanje potisne skodelice; 15 - cev za čelado; 16 - ruder post zanka; 17 - ruder post; 18 - zaostanek; 19 - prirobnica ruder stebra; 20 - snemljiv steber; 21 - navpična cev; 22 - propeler krmila; 23 - menjalnik z oblogo; 24 - stabilizator; 25 - vrtljiva šoba za vodenje; 26 - gred propelerja; 27 - propeler
Aktivno krmilo (slika 1, d) vsebuje pomožni propeler... Ko se krmilo premakne, se smer zaustavitve pomožnega vijaka spremeni in nastane dodaten moment, ki obrne plovilo. Smer vrtenja pomožnega vijaka je nasprotna smeri vrtenja glavnega. Elektromotor se nahaja v volanskem obroču ali v predelu ročice. V slednjem primeru je elektromotor neposredno povezan z navpično gredjo, ki vrtenje prenese na menjalnik propelerja. Aktivni propeler krmila lahko nudi čoln s hitrostjo do 5 vozlov.
Na številnih plovilih ribiške flote se namesto krmila namestijo vrtljiva vodilna šoba (Slika 1, e), ki ustvarja enako bočno silo kot krmilo pri manjših kotih premikanja. Poleg tega je trenutek na šobi približno dvakrat manjši od trenutka na krmilu. Da bi zagotovili stabilen položaj šobe med premiki in povečali njeno krmilno delovanje, je stabilizator pritrjen na zadnji del šobe v ravnini osi zaloge. Zasnova in pritrditev šobe sta podobna zasnovi in \u200b\u200bpritrditvi tehtnice.
Baller je ukrivljena ali ravna jeklena cilindrična palica, ki se skozi cev čelade pripelje v predel za ročico. Povezava krmilne cevi z zunanjo oblogo in krovom je neprepustna za vodo. V zgornjem delu cevi so nameščeni tesnilni vijak in ležaji nosilca, ki so lahko podpora in potisk.
Krmilna naprava mora imeti pogone:glavni in pomožni, in kadar se nahajajo pod tovorno vodno črto, dodatno zasilno, ki se nahaja nad pregradnim krovom. Namesto pomožnega pogona je dovoljeno namestiti dvojni glavni pogon, sestavljen iz dveh avtonomnih enot. Vsi aktuatorji morajo delovati neodvisno drug od drugega, vendar so izjemoma dovoljeni nekateri skupni deli. Glavni pogon mora biti napajan iz virov energije, pomožni pogon je lahko ročen.
Zasnova krmilnega pogona je odvisna od vrste krmilne naprave. Ribiška plovila so opremljena z električnimi in elektrohidravličnimi krmilnimi mehanizmi. Prvi so izdelani v obliki enosmernega elektromotorja, drugi - v obliki kompleta elektromotornih črpalk v kombinaciji z batnim, krilnim ali vijačnim hidravličnim pogonom. Ročno krmiljenje v kombinaciji s palicami, valji ali hidravličnim krmiljenjem najdemo samo na majhnih in manjših proizvodnih plovilih.
Slika: 2. Krmilni pogoni: a - sektorsko eubularni; b - shturtrovoy; в - hidravlični bat; g - hidravlično rezilo; d - hidravlični vijak; e - volan-tal; 1 - volan in volanski drog pomožnega pogona; 2 - ročica; 3 - polža; 4 - zobati sektor glavnega pogona; 5 - elektromotor; 6 - vzmetni blažilnik; 7 - zaloga; 8 - ravnotežno kolo; 9 - zobniški sektor pomožnega pogona; 10 - črv; 11 - Shturtros; 12 - vodilni valji; 13 - varovalne vzmeti; 14 - sektor; 15 - bat-bat; 16 - hidravlični valj; 17 - črpalka; 18 - varnostni ventil; 19 - primer; 20 - kamera v obliki sektorja; 21 - lionfish z rezili; 22 - steklo z vzdolžnimi utori; 23 - obročast bat; 24 - steklo z vijačnimi utori; 25 - pokrov; 26 - kvadratna glava; 27 - delovna votlina valja; 28 - zaslonka; 29 - tekaški konec krila; 30 - premični blok; 31 - fiksni blok
Na številnih majhnih in srednje velikih plovilih krmilna naprava s sektorskim zobnikom (Slika 2, a). Med delovanjem elektromotorja zobati sektor, ohlapno nameščen na nosilcu, silo prenaša na vzdolžni krmilnik, trdno pritrjen na nosilec skozi vzmetne blažilnike. Blažilniki blažijo sunke, ki se pojavijo ob zagonu elektromotorja ali ko valovi udarijo v krmilo. Polžasti menjalnik omogoča samozaklepanje pogona. Kot pomožni pogon je predviden dodaten zobati sektor, trdno nameščen na nosilcu. Sektor upravlja ročni krmilni drog skozi vodilo valja in dodatna polža.
Na majhnih proizvodnih plovilih se uporabljajo sektorski pogon palice (Slika 2, b). Sila krmilne naprave se preko krmilne vrvi prenese na sektor, trdno nameščen na nosilcu. Shturtrope je izdelan iz jeklenice z odsekom verige Gall v srednjem delu ali v celoti iz verige. Obe veji krmilne vrvi gredo iz sektorja skozi vodila do zobnika ali volanskega bobna. V zadnji različici se pri vrtenju bobna izbere ena veja jeklenice, druga pa odzrači. Ohlapnost shturtrosa je izbrana z vijačnimi vrvmi, sunke blažijo blažilne vzmeti.
V ribolovni floti so najbolj razširjeni hidravlični krmilni pogoni: bat, rezilo, vijak.
Črpalka za hidravlični bat (Slika 2, c), ko elektromotor deluje, prečrpa delovno tekočino iz enega hidravličnega cilindra v drugega, kar vodi do premika ročice bata, ki je pivotalno povezana z ročico, trdno nameščeno na zalogi in zavoro. Ko val udari v krmilo, se tlak v enem od hidravličnih valjev poveča in varnostni ventil obide del delovne tekočine v drugi valj in duši šok. Posebna naprava zagotavlja samodejno vrnitev krmila v prvotni položaj po padcu tlaka v hidravličnem cilindru. Številna plovila so opremljena z dvojnimi batnimi hidravličnimi pogoni. Dva para hidravličnih valjev in dve vzporedno delujoči črpalki zagotavljata možnost premika krmila s katerim koli parom hidravličnih črpalk. V tem primeru čoln morda nima pomožnega krmilnega pogona.
Ročica krmilnega pogona s hidravličnimi lopaticami, izdelana v obliki rotorja z rezili, je nameščena v zaprtem cilindričnem telesu, razdeljenem s fiksnimi pregradami na več delovnih komor, napolnjenih z delovno tekočino (dve komori na sliki 2, d). Reže med rezili in ohišjem, pritrjenimi pregradami in nosilcem so zatesnjene. Pri črpanju delovne tekočine iz ene votline komore v drugo nastane razlika v tlaku, zaradi česar se ročica in zaloga vrtita.
Vijačni hidravlični pogon(Slika 2, e) je sestavljen iz mirujočega telesa, katerega srednji del deluje kot valj. V valj je nameščen obročast bat: njegova notranja površina ima v zgornjem delu vijačne utore, v spodnjem pa vzdolžne utore. Kozarec z vzdolžnimi utori je togo postavljen na glavo zaloge. Še en kozarec z vijačnimi utori je pritrjen na pokrov ohišja. Ko se tekočina dovaja v delovno votlino valja, bat dobi translacijsko gibanje, ki se premika po vijačnih utorih mirujočega stekla, obrača in skozi steklo z vzdolžnimi utori obrača zalogo.
Poleg tistih, ki so navedeni na ribiških plovilih, občasno najdemo tudi krmilne pogone drugih vrst, predvsem kot pomožne ali zasilne. V izjemnem izredne razmere uporabimo lahko dva rupeltala.
Dvigalo je dva bloka, med katerima je napeta vrv (lopar, slika 2, e). Konec lapp-ja, za katerega se vleče, se imenuje tekaški konec, fiksni konec pa koren. Blok je sestavljen iz telesa, znotraj katerega je ena ali več jermenic, ki se vrtijo na osi (zatič). Pas je lahko različnih oblik. Najpreprostejša vrsta dvigala je ponosno pritrjen enojni blok jermenice, ki vam omogoča spreminjanje smeri vlečenja (vodilni blok). Ponos ne pridobi na naporu.
Druga vrsta - zgrabili so dva in enokolesna bloka, koreninski del loparja pa je pritrjen na blok z enim škripcem.
Dvigala, sestavljena iz blokov z enakim številom jermenic, se imenujejo ganz, iz blokov z več kot tremi jermenicami v vsakem bloku - ginny. Ko dvigalo deluje, se v vseh vejah loparja pojavi sila, enaka sili, ki deluje na tekalni konec, zato skupni napor, ki ga odda dvigalo, je enaka vsoti sil v vejah premičnega bloka, vključno s silo v delujočem koncu, če se ta oddalji od tega bloka. En blok dvigala je z nosilcem pritrjen na luknjo, predvideno v okvirju, drugi na sektor ali ročico. Tekuči loparji se skozi sistem vodilnih blokov vodijo do najbližjega vitla. Načelo delovanja je podobno kot pri pogon rotorja.
Daljinsko upravljanje krmilne naprave iz prostora za krmiljenje je zagotovljeno s teledinamičnimi menjalniki, imenovanimi tele-volanski prenosi ali krmilna telematika. Na sodobnih ribiških plovilih se uporabljajo hidravlični in električni krmilni menjalniki. Pogosto se podvojijo ali kombinirajo v elektrohidravlične.
Električni televizijski prenos je sestavljen iz posebnega krmilnika, ki se nahaja v krmilni omarici in je z električnim sistemom povezan z napravo za zagon krmilne naprave. Krmilnik krmilimo z ročnim kolesom, ročajem ali gumbom.
Hidravlični menjalnik je sestavljen iz ročne črpalke na ročni pogon in cevnega sistema, ki črpalko povezuje z zaganjalnikom krmilne naprave. Delovna tekočina sistema je mešanica vode proti zmrzovanju z glicerinom ali mineralnim oljem.
Nadzor glavnega in pomožnega krmilnega pogona (ki ga poganja vir energije) je neodvisen in se izvaja z navigacijskega mostu, pa tudi iz prostora za ročico. Čas prehoda z glavnega na pomožni pogon ne sme presegati 2 minut. Če so v prostoru za krmiljenje in poljski kabini nadzorne točke za glavni krmilni pogon, okvara krmilnega sistema z enega stebra ne sme ovirati nadzora z drugega stebra. Čas prestavljanja popolnoma potopljenega krmila ali vrtljive šobe z glavnim pogonom (pri največji hitrosti naprej) s 35 ° ene strani na 30 ° druge strani ne sme presegati 28 s, s pomožnim pogonom (s hitrostjo, ki je enaka polovici največje hitrosti naprej ali 7 vozlov, odvisno od katera koli vrednost je večja) od 15 ° ene strani do 15 ° druge strani - 60 s, zasilnost (s hitrostjo najmanj 4 vozlov) ni omejena.
Kot, premiki krmila se določijo z aksiometrom, nameščenim na vsaki kontrolni postaji. Poleg tega je na sektorju krmilnega pogona ali drugih delih, trdno povezanih z zalogo, uporabljena lestvica za določitev dejanskega položaja krmila. Samodejno usklajenost med hitrostjo, smerjo vrtenja in položajem krmila ter hitrostjo, bokom in kotom krmila zagotavlja servo motor.
Omejevalniki premika krmila so izdelani v obliki izboklin na krmilu in krmni opori, ki se naslanjajo ena na drugo pod največjim dovoljenim kotom premika krmila ali v obliki pletenin, privarjenih na krov, ob katerih se naslanja pogon krmilnega krmila. Vsi mehanski volanski pogoni imajo poleg tega tudi končna stikala, ki izklopijo mehanizme, preden volan doseže omejevalnik volana. V hidravličnem batnem pogonu so volanski zapori dna pogonskih valjev.
Zavora na krmilu (zamašek) je zasnovana tako, da zadrži krmilo med nujnimi popravili ali pri preklopu z enega pogona na drugega. Najpogosteje uporabljen tračni zamašek, ki se pritrdi neposredno na krmilo. Sektorski pogoni imajo blokirne zapore, pri katerih je zavorna čeljust pritisnjena na poseben lok na sektorju. V hidravličnih pogonih imajo ventili, ki blokirajo dostop delovne tekočine do pogonov, vlogo zamaška.
Zadrževanje ladje na določenem toku v ugodnih vremenskih razmerah brez sodelovanja krmarja zagotavlja avtopilot, katerega načelo delovanja temelji na uporabi žirokompasa ali magnetnega kompasa. Navadne kontrole so povezane z avtopilotom. Ko je jadrnica na določeni poti, je krmilo na aksiometru nastavljeno na nič in avtopilot je vklopljen. Če plovilo pod vplivom vetra, valov ali toka odstopi od nastavljenega tečaja, elektromotor sistema po prejemu impulza od senzorja kompasa zagotovi vrnitev plovila v nastavljeni tok. Pri spreminjanju smeri ali manevriranju se avtopilot izklopi in vrne v normalno krmiljenje.
Z uporabo krmilne naprave lahko spremenite smer čolna ali ga držite na določeni smeri. V slednjem primeru je naloga krmilne naprave odpraviti zunanje sile, kot sta veter ali tok, zaradi katerih lahko plovilo odstopi od želenega toka. Krmilne naprave so znane že od začetka prvih plavajočih objektov. V starih časih so bili krmilni mehanizmi velika nihajna vesla, nameščena na krmi, na eni strani ali na obeh straneh plovila. V srednjem veku jih je začelo nadomeščati zgibno krmilo, ki je bilo postavljeno na krmno oporo v sredinski ravnini ladje. V tej obliki se je ohranil do danes.
Vrste krmila
a - navaden volan; b - ravnotežno kolo; c - pol uravnotežen volan (polovično obešen); d - tehtalno kolo (obešeno); e - pol uravnotežen volan (polovično obešen); f - aktivni volan; g - premčni propeler (protiterji, ki se vrtijo); h - premčni propeler (reverzibilni propeler)
Glede na princip delovanja ločimo pasivni in aktivni volan. Pasivne krmilne naprave se imenujejo krmilne naprave, ki omogočajo, da se ladja obrača le med tokom, natančneje med gibanjem vode glede na ladijski trup. Nasprotno pa aktivno krmilo omogoča, da se čoln obrača ne glede na to, ali se premika ali stoji. Pasivna krmilna naprava je sestavljena iz krmilnega droga s prenosnikom, krmilnega mehanizma in krmila. Starejši modeli so uporabljali enoslojna krmila. Trenutno se v glavnem uporabljajo krmila v obliki profila (slika A). Če ne veste, koliko stane popravilo krmilne naprave, preučite naše cenike zdaj. Pero takega volana je sestavljeno iz dveh izbočenih zunanjih lupin z znotraj rebra in navpične membrane za večjo togost. Na splošno je zasnova peresa krmila v celoti varjena in votla. Obstaja različne poti pritrditve krmila. Lahko ga pritrdite na krmni drog (slika A) ali namestite v potisni ležaj (slika B). Drugi načini pritrditve so prikazani na slikah c, f.
Ločimo krmilo glede na os vrtenja zaloge:
Navadno krmilo - ravnina krmila se nahaja za osjo vrtenja;
Poluravnovešeno krmilo - le večina rezila krmila je nameščena za osjo vrtenja, zaradi česar pri premikanju krmila pride do zmanjšanega navora;
Uravnalno krmilo - rezilo krmila je nameščeno na obeh straneh osi vrtišča, tako da ob premiku krmila ne nastanejo pomembnejši trenutki.
Vrste krmila
f - aktivni volan; g - premčni propeler (protiterji, ki se vrtijo); h - premčni propeler (reverzibilni propeler)
Primer krmilne naprave z aktivnim krmilom je prikazan na sliki f. V rezilo krmila je vgrajen elektromotor, ki poganja propeler v rotaciji, ki je nameščen v šobi, da ga zaščiti pred poškodbami. Zaradi vrtenja krmila krmila skupaj s propelerjem pod določenim kotom nastane prečni zapor, ki določa vrtenje plovila. Aktivno krmilo opravlja svoje funkcije tudi, ko je ladja na sidru. To krmilo se uporablja na posebnih plovilih, kot so plavajoče ribiške tovarne, kitolovci, plovila za popravilo in podporo. Poleg tega se lahko aktivni volan uporablja kot zasilni motor. Krmila so običajno nameščena na krmi plovila. Le v posebnih primerih (na primer na rečnih trajektih ali na kanalskih ladjah) se uporabljajo tudi krmila s premcem. Za povečanje okretnosti plovila se pogosto uporabljajo potisniki, ki spadajo v skupino aktivnih krmil brez peresa. Pomični ali krmni potisniki so nameščeni čez plovilo v predoru. Ta predor vsebuje tudi dva propelerja ali rotor osne črpalke. Ko se en propeler vrti, voda teče skozi tunel. Zaradi tega se pojavi postanek in trup ladje se premakne. Pri potisnikih se vse pogosteje uporabljajo propelerji s spremenljivim korakom namesto dveh propelerjev ali enega rotorja aksialne črpalke. Kot že rečeno, da bi krmilo delovalo, mora pero pasivnega krmila stati pod določenim kotom. Krmilo poganja krmilo, nameščeno pod krovom na krmi plovila. Obstajajo parni, električni in hidravlični krmilni mehanizmi.
Električni krmilni mehanizem
a - mesto krmilne naprave
1 - krmilno orodje; 2 - krmilni zatič; 3 - pol uravnotežen volan; 4 - krmilo
b - sektorski krmilni mehanizem z električnim pogonom
1 - ročni pogon (zasilni pogon); 2 - ročica; 3 - reduktor; 4 - krmilni sektor; 5 - motor; 6 - vzmet; 7 - krmilo; 8-oblikovan volan; 9 - segment polžnega kolesa in zavore; 10 - črv
Na sl. b prikazuje zastarelo zasnovo električnega krmilnega mehanizma. Elektromotor poganja krmilni sektor skozi menjalnik, ki je pritrjen na krmilo. Dve vzmeti, ki sprejmeta udar valov na krmilo, povežeta krmilni sektor z ročico; slednji pa je prek vzporednega ključa povezan s krmilno palico, na kateri je nameščeno krmilo profila. Če morate krmilo obrniti, morate motor zagnati z določeno hitrostjo. V primeru okvare električnega krmilnega mehanizma se volan sproži z uporabo ročno upravljanega mehanizma, sestavljenega iz volanskega droga in volana. Z vrtenjem volana se polž in pri tem delujoči segment zasilnega pogona sprožijo, nameščeni neposredno na krmilo. Zasilna letva volana je običajno nameščena na hrbtni strani zgornja paluba ladja. Na sodobnih ladjah se praviloma uporabljajo hidravlični krmilni mehanizmi. Ko se volan zavrti na mostu, se sproži senzor za telemotor. Olje, ki teče pod pritiskom v cevovodu, povzroči premikanje sprejemnika telemotorja, zaradi česar se krmilna črpalka sproži v ustrezno smer.
Hidravlično krmilno orodje
a - diagram hidravličnega pogona krmilne naprave tipa Atlas s telematiko; b - bat hidravličnega krmilnega mehanizma
1 - povezava z omrežje na vozilu; 2 - kabelske povezave; 3 - rezervni kanister; 4 - krmilna črpalka; 5 - krmilni drog s telemotornim senzorjem; 6 - indikatorska naprava; 7 - sprejemnik telemotorjev; 8 - motor; 9 - hidravlično krmilno orodje; 10 - krmilo; 11 - senzor indikatorja položaja volana
